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　　编码器是直接输出数字量的传感器，在它滴码盘上沿径向有若干同心码道，每条道上由透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧殊源，另一侧对应每道有一光敏元件；当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平，形成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可读出一个固定的与位置相对应的数字码。显然，码道越多，分辨率就越高，对于一个具有 N位二进制分辨率的编码器，其码盘必须有N条码道。目前国内已有16位的编码器产品。

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　　编码器按输出形式分为式编码器和增量式编码器。式光电编码有输出数字量可与PC机、ARM或FPGA等器件直接接口，无累积误差等优点，但价格高、制造工艺复杂，不宜实现小型化。增量式光电编码器不具有计数和接口电路，一般输出A、B、Z脉冲，价格较低，在实际工程中比较常用。 文中设计了一个基于FPGA的简单且精度高的接口电路，其结构简单、性能可靠。具有滤波、硬件辨向、4倍频计数和数据锁存等功能。计数结果以并口输出，可与PC机、ARM或FPGA悼件进行并行通信。同时在并口之前，用锁存电路来硬件电路延时所可能引起韵计数错误，减轻了后续微机的负担，可被控对象的测量和控制精度。

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　　AEAT-6600-T16编码器的其他特点:1. 同时提供增量式输出，每转分辨率(CPR)高达1024 2. 从-40oC至125oC的极广工作温度范围广 3. 输出下3线或2线同步串行接口(SSI) 4. 脉宽调制(PWM)和增量输出 5. 利用内部稳压器可在5V或3.3V电源下工作 6. 可电流消耗的掉电 7.符合RoHS

　　3、我们在伺服操作控制时: 1)我们要先确定脉冲指令单位，或者叫指令脉冲当量，就是每输入一个指令脉冲，要工件多少！ 2)指令脉冲当量(脉冲指令单位)，是用户自主决定的，例如你可以确定为0.001mm，也可以确定为0.0001mm； 3)然后确定计算出伺服转一周，你需要输入多少指令脉冲，因为丝杠转一圈，工件平移一个螺距，这样伺服转一周输入的脉冲是: ???? 伺服转一周输入的脉冲=螺距/(脉冲当量×减速比)?? (减速比=伺服转数/丝杠转数) 4)这样也就确定了电子齿轮比: 电子齿轮比=编码器解析度/伺服一周的指令脉冲 5)有了这个电子齿轮比，控制器就知道我们输入的指令脉冲与编码器检测的脉冲之间的换算关系了: ???? 编码器的脉冲=电子齿轮比×指令脉冲 6)例如，我们要工件10.001mm，我们就输入指令脉冲数为 输入指令脉冲数=工件给定量/指令单位=10.001mm/0.001mm=10001(个) 7)控制器将其换算成编码器的脉冲: 编码器的脉冲=电子齿轮比×指令脉冲=(131072/5000?) ×10001(个) 8)伺服运转，当编码器输出=(131072/5000?) ×10001(个)脉冲时，自动停车，按要求工件10.001mm； 4、伺服主控器的其它控制作用: 1)当要工件的距离很大时，也就是控制器从你输入的指令脉冲计算分析出，伺服需要转动很多转才能到达目的地时，伺服控制中心会自动的转速，高速运行，当快到达目的地时，伺服速度会自动减小，到达目的地后停车； 2)也就是说，伺服控制的是 启动→加速→高匀速→减速→制动→停车； 3)当要工件的力矩平稳、大、小时，伺服控制中心还会自动控制电机电流，以适应力矩的控制要求； 4)控制中心检测电流大小，可以知道负载是否过载、重载或故障短路等，适时进行失速调节、、保护等； 5、伺服控制对伺服电机的要求: 1)一般功能:启动、停车制动、正反 转； 2)调速的功能，速度闭环； 3)转矩控制功能，电流闭环； 4)重要的功能是，在指令脉冲上准确启动或停车，例如指令脉冲是10001时，能在基点0启动，能在第10001个指令脉冲是停车！$&