时间:2017-08-15 19:54
长春润鑫科技有限公司专业研发、生产工业编码器以及相关业务,致力于为工业自动化领域提供高精度的光电编码器和服务。润鑫科技的技术研发储备与欧美同步,所研发生产的增量式编码器和值编码器精度高于同行8%。作为国内编码器的代表企业,我们将服务贯穿于销售的整个环节,为客户提供快捷,的售后服务。
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光电编码器工作原理: 当光电编码器的轴转动时A、B两根线都产生脉冲输出,A、B两相脉冲相差90度相位角,由此可测出光电编码器转动方向与电机转速。如果A相脉冲比B相脉冲超前则光电编码器为正转,否则为反转.Z线为零脉冲线,光电编码器每转一圈产生一个脉冲.主要用作计数。A线用来测量脉冲个数,B线与A线配合可测量出转动方向.N为电机转速Δn=ND测-ND理
例如:我们车的速度为1.5m/s,轮子的直径220mm,C=D*Pi,电机控制在21.7转/秒,根据伺服的指标,设电机转速为1500转/分,故可求得当ND=21.7*60=130转/分时,光码盘每秒钟输出的脉冲数为:PD=130×600/60=1300个脉冲
当测出的脉冲个数与计算出的值有偏差时,可根据电压与脉冲个数的对应关系计算出输出给伺服的增量电压△U,经过D/A转换,再计算出增量脉冲个数,等下减去。
当运行时间越长路线越长,离我们预制的路线偏离就多了。这时起动位置环,通过不断测量光电编码器每秒钟输出的脉冲个数,并与值PD(值)进行比较,计算出增量△P并将之转换成对应的D/A输出数字量,通过控制器输个电机的脉冲个数,在原来输出电压的基础上减去增量,迫使电机转速降下来,当测出的△P近似为零时停止调节,这样可将电机转速始终控制在允许的范围内。
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型号E6H-CWZ6C
输出相位差A相、B相的位相差90°±45° (1/4T±1/8T)
输出上升、下降时间1μs以下 (控制输出电压:5V?负载电阻1kΩ?导线长度:500mm)
转动起矩1.5mN·m以下
惯矩2×10-6kg·m2以下
允许高转速2×10-6kg·m2以下
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EnDat 2.2 - 双向数字接口海德汉公司的EnDat数据接口是用于编码器的数字式、全双工同步串行接口。可以传输式编码器的位置值也可以传输增量式编码器的位置值,还能传输或更新保存在编码器中的信息或保存新信息。由于采用串行数据传输,它只需要四条线。数据传输保持与后续电子设备的时钟同步。传输的数据类型(位置值、参数或诊断信息等)可用后续电子设备发至编码器的指令选择。
用R单片机读取两个编码器:电路连接:左轮编码器A相接INTO,B相接PA4
右轮编码器A相接INT1,B相接PA5
外部晶振:16M
高转速时 编码器每分钟脉冲数为 8000转*512线。$&