长春润鑫科技有限公司是编码器及其工控产品的代理商。有着7年的的代理，供货。凭借丰富的销售和技术团队，已成为众多机柜厂、电子制造厂、设备厂、电信、建筑商及研发企业的重要合作供应商。

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　　按照工作原理编码器可分为增量式和式两类。增量式编码器（Incremental encoder）是将位移转换成周期性的电，它把这个电转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。在转轴时，有相应的脉冲输出，其计数起点任意设定，可实现多圈无限累加和测量。 增量式编码器是将位移转换成周期性的电，再把这个电转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。 式编码器是直接输出数字量的传感器,常用于电机定位或测速。因其每一个角度位置都对应的数字编码而得名式编码器，如果的运动发生在电力中断期间，新的位置在电源恢复以后也能立即确定。此外，式编码器还有可靠性高，抗能力强等特点，在应用中越来越受到人们的。的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间无关。

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　　编码器节点CAN总线接口硬件组成: CAN总线接口主要有单片机、CAN总线控制器、CAN总线驱动器及光电隔离等硬件组成。CAN总线通信接口具体电路。 单片机选择Intel80C196KC, 它是16位嵌入式微控制器，更适合复杂的实时控制，它同时负责对编码器的数据处理和对CAN总线节点的初始化。CAN控制器选择Philips半导体公司的SJA1000，实现总线与主控机（控制计算机）之间数据通信的接口，支持CAN2.0A和CAN2.0B协议，有扩展64字节接收缓冲器，支持先进先出（FIFO）原则，支持11位和29位标识码，通信位速率可达1Mbps，可以工作在BasicCAN和PeliCAN。CAN总线驱动器选择Philips的TJA1050，它是高速CAN总线驱动器，提供CAN控制器和物理总线之间的接口，实现对CAN总线的差动发送和接收功能，具有强电磁下，宽共模范围的差动接收能力，输入电平与3.3V器件兼容，未上电节点不会总线。加入TJA1050能够保证数据的高速通信。为了性和抗能力，利用TJA1050对称性能好的特点，使用分离终端。CANH和CANL与地之间并联了两个30pF的小电容，起到滤除总线上的高频和一定的防电磁辐射能力。为了进一步的抗能力，在CAN控制器SJA1000和CAN驱动器TJA1050之间使用了高速光耦6N137构成隔离电路，实现电流隔离接法，6N137两侧电源VCC和VD D完全隔离，这样可以防止线路间的串扰，同时在总线两端要接2个120Ω的总线阻抗匹配电阻。

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　　提出编码器CAN总线接口:在对各种现场总线的综合比较中，基于CAN总线构建的通信具有很多优异的特性。数据采用差分电压传输；总线传输介质可用双绞线、同轴电缆和光纤；可以多主工作，通信灵活；可以点对点、点对多点及全局广播传送接收数据。

　　正交编码:在正交解侣，计数器的时钟源自外部的A相和B相输入。 A相和B相的极性确定以后，则通过QUADMODE位设置加减计数。 如果QUADMODE=1，B相输入值用于指示计数方向，A相输入用于计数，FTM计数器在A相输入的每个上升沿进行计数，累加或递减由B相电平决定。如下往示。如果采用编码器，则B相可由编码器输出的AB相通过D触发器后输入。 QUADMODE=1时计数 如果QUADMODE=0，则计数方向由AB相之间的关系决定，计数由A相B相输入决定。当A相或B相的出现跳变，即可触发FTM计数器改变。在这种下，只需要把编码器的AB相输出直接接到FTM的AB相输入即可。 在QUADMODE=0时，只要以下任何一个条件，计数器即加1 l， A相出现上升沿时，B相为低电平；B相出现上升沿时，A相为高电平； B相出现下降沿时，A相为低电平；A相出现下降沿时，B相为高电平。 在QUADMODE=0时，只要以下任何一个条件，计数器即减1 l A相出现上升沿时，B相为高电平； l B相出现上升沿时，A相为低电平； l B相出现下降沿时，A相为高电平； l A相出现下降沿时，B相为低电平。 如果计数溢出，可能为正向溢出，也可能为反向溢出。正向溢出时，计数器累加计数到MOD后，即返回到CNTIN，这时TOF置位，而TOFDIR位也置1，表示正向溢出。反向溢出时，即计数器递减计数，从CNTIN变为MOD时，TOF置1，但TOFDIR为0，表示反向溢出。 void FTM1_QUAD_Iint(void) { PORTA_PCR12= PORT_PCR_MUX(7); // 设置引脚A12引脚为FTM1_PHA功能 PORTA_PCR13= PORT_PCR_MUX(7); // 设置引脚A13引脚为FTM1_PHB功能 SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;//使能FTM1时钟 FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//写保护禁止 FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;//AB相同时确定方向和计数值 FTM1_CNTIN=0;//FTM0计数器初始值为0 FTM1_MOD=65535;//结束值 FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//启用FTM1正交 FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTM1EN=1 FTM1_CNT=0; } $&