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　　编码器的接口 跟踪控制的中控室与数据采集点的距离较远，为了保证数据在传输中不受外界电磁的影响，选用了SSI(Synchronization Serial Interface，同步串行接口)编码器，从数据采集点到中控室之间的数据传输采用RS 422。RS 422是全双工的传输(同一时间既可以发送 ，又可以接收)，RS 422是双平衡，接口采用平衡驱动器和差分的组合，在较远距离传输中，利用差分特点，在传输中外界电磁的影响。但仍然需要处理同步问题，Eltra提供的编码器需要外界提供时钟触发，以启动单稳态电路，在单稳态电路的控制下实现的转换、存储和发送。Eltra具有SSI接口的编码器所需的时钟激励。 要使编码器正常工作，必需要由外部提供时钟，将所产生的差分时钟用作编码器开始工作所需要的同步时钟激励，这样设计使编码器的工作性了极大地。同步问题的解决使采集数据的误差，对跟踪控制整体跟踪精度的起到了决定性的作用。

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　　编码器能提供关于电机转子位置的关键信息，因此也能提供转子转向、转速和加速度等信息。 这些编码器胜业、机器人、、能源和自动化应用中的关键部件。 这些装置要求编码器性能优良、长期可靠、经久耐用，从而能经常在多尘、多污染、多温变和强振的恶劣下工作。 随着需要运动控制的应用不断增多，对编码器的需求也在急剧。

　　3、我们在伺服操作控制时: 1)我们要先确定脉冲指令单位，或者叫指令脉冲当量，就是每输入一个指令脉冲，要工件多少！ 2)指令脉冲当量(脉冲指令单位)，是用户自主决定的，例如你可以确定为0.001mm，也可以确定为0.0001mm； 3)然后确定计算出伺服转一周，你需要输入多少指令脉冲，因为丝杠转一圈，工件平移一个螺距，这样伺服转一周输入的脉冲是: ???? 伺服转一周输入的脉冲=螺距/(脉冲当量×减速比)?? (减速比=伺服转数/丝杠转数) 4)这样也就确定了电子齿轮比: 电子齿轮比=编码器解析度/伺服一周的指令脉冲 5)有了这个电子齿轮比，控制器就知道我们输入的指令脉冲与编码器检测的脉冲之间的换算关系了: ???? 编码器的脉冲=电子齿轮比×指令脉冲 6)例如，我们要工件10.001mm，我们就输入指令脉冲数为 输入指令脉冲数=工件给定量/指令单位=10.001mm/0.001mm=10001(个) 7)控制器将其换算成编码器的脉冲: 编码器的脉冲=电子齿轮比×指令脉冲=(131072/5000?) ×10001(个) 8)伺服运转，当编码器输出=(131072/5000?) ×10001(个)脉冲时，自动停车，按要求工件10.001mm； 4、伺服主控器的其它控制作用: 1)当要工件的距离很大时，也就是控制器从你输入的指令脉冲计算分析出，伺服需要转动很多转才能到达目的地时，伺服控制中心会自动的转速，高速运行，当快到达目的地时，伺服速度会自动减小，到达目的地后停车； 2)也就是说，伺服控制的是 启动→加速→高匀速→减速→制动→停车； 3)当要工件的力矩平稳、大、小时，伺服控制中心还会自动控制电机电流，以适应力矩的控制要求； 4)控制中心检测电流大小，可以知道负载是否过载、重载或故障短路等，适时进行失速调节、、保护等； 5、伺服控制对伺服电机的要求: 1)一般功能:启动、停车制动、正反 转； 2)调速的功能，速度闭环； 3)转矩控制功能，电流闭环； 4)重要的功能是，在指令脉冲上准确启动或停车，例如指令脉冲是10001时，能在基点0启动，能在第10001个指令脉冲是停车！$&