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　　编码器的作用

　　 光电编码器工作原理: 当光电编码器的轴转动时A、B两根线都产生脉冲输出,A、B两相脉冲相差90度相位角，由此可测出光电编码器转动方向与电机转速。如果A相脉冲比B相脉冲超前则光电编码器为正转,否则为反转.Z线为零脉冲线,光电编码器每转一圈产生一个脉冲.主要用作计数。A线用来测量脉冲个数,B线与A线配合可测量出转动方向.N为电机转速Δn=ND测-ND理 例如:我们车的速度为1.5m/s,轮子的直径220mm，C=D*Pi，电机控制在21.7转/秒,根据伺服的指标,设电机转速为1500转/分,故可求得当ND=21.7*60=130转/分时，光码盘每秒钟输出的脉冲数为:PD=130×600/60=1300个脉冲 当测出的脉冲个数与计算出的值有偏差时,可根据电压与脉冲个数的对应关系计算出输出给伺服的增量电压△U，经过D/A转换，再计算出增量脉冲个数，等下减去。 当运行时间越长路线越长，离我们预制的路线偏离就多了。这时起动位置环，通过不断测量光电编码器每秒钟输出的脉冲个数，并与值PD（值）进行比较，计算出增量△P并将之转换成对应的D/A输出数字量，通过控制器输个电机的脉冲个数，在原来输出电压的基础上减去增量，迫使电机转速降下来，当测出的△P近似为零时停止调节，这样可将电机转速始终控制在允许的范围内。

　　编码器的作用

　　编码器以读出来分，有式和非式两种。式采用电刷输出，电刷导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”；非式的接受元件殊敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。

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　　提出编码器CAN总线接口:在对各种现场总线的综合比较中，基于CAN总线构建的通信具有很多优异的特性。数据采用差分电压传输；总线传输介质可用双绞线、同轴电缆和光纤；可以多主工作，通信灵活；可以点对点、点对多点及全局广播传送接收数据。

　　 6、如果只是源的问题使编码器无法应用，这个问题该如何判断: 编码器属精密元件，这主要因为编码器周围比较严重，比如:是否有大型电动机、电焊机起动造成，是否和动力线同一管道传输等。 选择什么样的输出对抗也很重要，一般输出带反向的抗要好一些，即A+~A-,B+~B-,Z+~Z-，其特征是加上电源8根线，而不是5根线(共零)。带反向的在电缆中的传输是对称的，受小，在接受设备中也可以再判断（例如接受设备的利用A、B90°相位差，读到电平10、11、01、00四种状态时，计为一有效脉冲，此方案可有效抗性能（计数准确））。 就是编码器也有好坏，其磁钢\电子芯片\内部电路\输出的差别很大， 如果出现编码器不好的情况，侨按照以下步骤 ①排除(搬离、关闭、隔离)源，②判断是否为机械间隙累计误差，③判断是否为控制和编码器的电路接口不匹配（编码器选型错误）；①②③偿试后故障现象排除，则可初步判断，若未排除须进一步分析。 判断是否为编码器自身故障 的简单是排除法。现在我公司编码器已大规模生产，技术生产已成熟运用， 产品故障率控制在千分之几。排除法的具体是:用一台相同型号的编码器袒上去，如果故障现象相同，可基本排除是编码器故障问题，因为两台编码器同时有故障的小概率事件发生可能很小，可以看作为0。假如换一台相同型号编码器上去，故障现象立刻排除，则可基本判定是编码器故障。 $&