长春润鑫科技有限公司成立于2010年，是一家集光、机、电技术综合的高科技企业。公司主要从事工业编码器的研制、与生产。生产值编码器和增量式编码器等各种编码器，其中部分高精度，高位数的光电编码器已成功领域并应用于地面监测、定位、定位、激光测距仪、仪、机器人等重要科技项目上。

　　编码器位置控制

　　4线—2线编码器工作原理: 当I0～I3中某一个输入为1，输出 Y1Y0即为相对应的代码，例如当I1为1时，Y1Y0为01。这里还有一个问题请注意。当I0为1，I1～I3都为0和I0～I3均为0时Y1Y0 都是00，而这两种情况在实际中是必须加以区分的，这个问题留待后面加以解决。当然，编码器也可以设计为低电平有效。

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　　编码器按输出形式分为式编码器和增量式编码器。式光电编码有输出数字量可与PC机、ARM或FPGA等器件直接接口，无累积误差等优点，但价格高、制造工艺复杂，不宜实现小型化。增量式光电编码器不具有计数和接口电路，一般输出A、B、Z脉冲，价格较低，在实际工程中比较常用。 文中设计了一个基于FPGA的简单且精度高的接口电路，其结构简单、性能可靠。具有滤波、硬件辨向、4倍频计数和数据锁存等功能。计数结果以并口输出，可与PC机、ARM或FPGA悼件进行并行通信。同时在并口之前，用锁存电路来硬件电路延时所可能引起韵计数错误，减轻了后续微机的负担，可被控对象的测量和控制精度。

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　　提出编码器CAN总线接口:在对各种现场总线的综合比较中，基于CAN总线构建的通信具有很多优异的特性。数据采用差分电压传输；总线传输介质可用双绞线、同轴电缆和光纤；可以多主工作，通信灵活；可以点对点、点对多点及全局广播传送接收数据。

　　故障代码:C0285 故障描述:电机的型号参数P-0-4014有误. 对策:确认电机型号及编码器的型号(P-0-4014)。检查可啮现的三个地方:电机编码器,贰线及C的编码器