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　　光电轴角编码器

　　 光电编码器工作原理: 当光电编码器的轴转动时A、B两根线都产生脉冲输出,A、B两相脉冲相差90度相位角，由此可测出光电编码器转动方向与电机转速。如果A相脉冲比B相脉冲超前则光电编码器为正转,否则为反转.Z线为零脉冲线,光电编码器每转一圈产生一个脉冲.主要用作计数。A线用来测量脉冲个数,B线与A线配合可测量出转动方向.N为电机转速Δn=ND测-ND理 例如:我们车的速度为1.5m/s,轮子的直径220mm，C=D*Pi，电机控制在21.7转/秒,根据伺服的指标,设电机转速为1500转/分,故可求得当ND=21.7*60=130转/分时，光码盘每秒钟输出的脉冲数为:PD=130×600/60=1300个脉冲 当测出的脉冲个数与计算出的值有偏差时,可根据电压与脉冲个数的对应关系计算出输出给伺服的增量电压△U，经过D/A转换，再计算出增量脉冲个数，等下减去。 当运行时间越长路线越长，离我们预制的路线偏离就多了。这时起动位置环，通过不断测量光电编码器每秒钟输出的脉冲个数，并与值PD（值）进行比较，计算出增量△P并将之转换成对应的D/A输出数字量，通过控制器输个电机的脉冲个数，在原来输出电压的基础上减去增量，迫使电机转速降下来，当测出的△P近似为零时停止调节，这样可将电机转速始终控制在允许的范围内。

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　　汽车方向盘顺时针和逆时针时，其大角度均为两圈半，选用分辨率为360个脉冲/圈的编码器，其大输出脉冲数为900个；实际使用的计数电路用3片74LS193组成，在上电初始化时，先对其进行复位（CLR），再将其初值设为800H，即2048（LD）；如此，当方向盘顺时针时，计数电路的输出范围为2048～2948，当方向盘逆时针时，计数电路的输出范围为2048～1148；计数电路的数据输出D0～D11送至数据处理电路。

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　　建立基于两级编码器的位置检测 :本文讨论了如何实现两级编码器的级联，并利用级联的两级编码器建立一个能够对位移或角度进行大范围连续精密测量的坐标。此坐标可以应用在各种对位移或角度的测量有特殊要求的工业控制中，它具有分辨率高、范围广和掉电后数据不丢失等特点。

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