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　　光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，是目前应用多的传感器。一般的光电编码器主要由光栅盘和光电检测装置组成。在伺服中，由于光电码盘与电动机同轴，电动机时，光栅盘与电动机同速．经发光二极管等电子元件组衬检测装置检测输出若干脉冲。通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断方向，码盘还可提供相位相差90°的2个通道的光码输出，根据双通道光码的状态变化确定电机的转向。根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度及输出形式，可分为增量式、式以及混合式3种。

　　光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。这是目前应用多的传感器，光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机时，光栅盘与电动机同速，经发光二极管等电子元件组衬检测装置检测输出若干脉冲，其原理是通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。

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　　编码器以读出来分，有式和非式两种。式采用电刷输出，电刷导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”；非式的接受元件殊敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。

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　　容栅编码器的关键技术 容栅编码器有功耗低、性价比高等优点。但其工作容易受到外界的，影响工作性。所以在设计容栅编码器时，需要一些特殊措施来抵抗，性。 对容栅编码器的工作影响很大，特别是湿度。电容传感器主要是通过两极板之间的电容量变化来反映相应的被测量变化。在大湿度的情况下，会改变两极板间的介电常数影响电容值，同时也使容栅电路的漏电流明显增大，使容栅编码器工作的性将受到削弱。因此，建立一个良好的容栅工作小，使其免受外界的影响，对其能否可靠工作非常重要。 容栅编码器是靠电容极板传递，因此保证极板之间的电场是容栅位移能够正常无误传递的前提。由于容栅编码器经常用于工业，其现场工作很差，常伴有大功率的电磁，将容栅核心部件全部密封在金属壳内，而非像一般的容栅数显产蒲静栅于中，这样既有效的进行了电磁屏蔽，同时隔绝了外界水汽、油污，使编码器能在一个相对良好的中工作。 容栅的动栅和静栅的屏蔽极都要有效的接地，起隔离屏蔽和寄生电容的作用。实际中，动栅和静栅相互，没有任何连线，这就需要通过外界搭桥，一般情况下，编码器的外壳就起这样的作用。动栅上集衬容栅芯片的正极通常和动栅屏蔽极相连，这就有可能由于后续电路接地引起电池短路。因此在进行电路设计时，必须考虑这个特点，在设计上采取 针对性措施，对电路进行隔离，来解决因后续电路接地带来的电池短路问题。 容栅编码器是一种准式传感器。在平时全靠内部电池维持其正常工作，因此，电池问题不容忽视。经过实际操作证明在电池电压时，将产生许多不可预料的情况。采用超级电容和电池并联工作，可以有效的电池的功耗，容栅编码器的工作时间。同时，通过设计电路实测电池电压，尽量避免由于电池电量不足影响编码器正常工作。 除了以上几点，还需要其他的一些和硬件上的辅助措施，才能保证容栅编码器正常的工作。

　　通常，编码器提供 48 到 2048 的每转脉冲数 （ppr），而大多数应用需要 800 到 1024 ppr。 虽然较高的 ppr 似乎能提供更高的表观精度，但这更昂贵也更复杂，从而将加重关闭环路的控制器或数字处理器上的计算和处理负担。 除了不必要之外，由于轴位置中的噪声、振动和抖动，过高的度实际上还可能会产生不利的影响。 $&