长春润鑫科技有限公司是一家成立于2010年的专业生产工业编码器的制造企业，系长春光学基地高新企业，同中科院光机所合作，运用德国ASIC的光电器件，专业生产交流伺服用光电编码器。主要产品有增量式编码器，值编码器。我们将军工技术运用到工业生产领域，生产的编码器性能在同类产品中更加，抗能力强，已业内广赐户认可。

　　编码器接口

　　4线—2线编码器工作原理: 当I0～I3中某一个输入为1，输出 Y1Y0即为相对应的代码，例如当I1为1时，Y1Y0为01。这里还有一个问题请注意。当I0为1，I1～I3都为0和I0～I3均为0时Y1Y0 都是00，而这两种情况在实际中是必须加以区分的，这个问题留待后面加以解决。当然，编码器也可以设计为低电平有效。

　　编码器接口

　　编码器节点CAN总线接口硬件组成: CAN总线接口主要有单片机、CAN总线控制器、CAN总线驱动器及光电隔离等硬件组成。CAN总线通信接口具体电路。 单片机选择Intel80C196KC, 它是16位嵌入式微控制器，更适合复杂的实时控制，它同时负责对编码器的数据处理和对CAN总线节点的初始化。CAN控制器选择Philips半导体公司的SJA1000，实现总线与主控机（控制计算机）之间数据通信的接口，支持CAN2.0A和CAN2.0B协议，有扩展64字节接收缓冲器，支持先进先出（FIFO）原则，支持11位和29位标识码，通信位速率可达1Mbps，可以工作在BasicCAN和PeliCAN。CAN总线驱动器选择Philips的TJA1050，它是高速CAN总线驱动器，提供CAN控制器和物理总线之间的接口，实现对CAN总线的差动发送和接收功能，具有强电磁下，宽共模范围的差动接收能力，输入电平与3.3V器件兼容，未上电节点不会总线。加入TJA1050能够保证数据的高速通信。为了性和抗能力，利用TJA1050对称性能好的特点，使用分离终端。CANH和CANL与地之间并联了两个30pF的小电容，起到滤除总线上的高频和一定的防电磁辐射能力。为了进一步的抗能力，在CAN控制器SJA1000和CAN驱动器TJA1050之间使用了高速光耦6N137构成隔离电路，实现电流隔离接法，6N137两侧电源VCC和VD D完全隔离，这样可以防止线路间的串扰，同时在总线两端要接2个120Ω的总线阻抗匹配电阻。

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　　【编码器配线注意事项】

　　1.编码器若和高压线、动力线并行配线，则有时会受到感应造成误成损坏，所以要分离开另行配线。

　　2.电线时，应在10m以下。并且由于电线的分布容量，波形的上升、下降时间会较长，有问题时，采用施密特回路等对波形进行！

　　 故障代码:F2077 故障描述:电流检测错误,硬件故障，驱动器实时监控电流,如超出允许范围时出现该 " 对策:（1）驱动器功率单元的电流霍尔传感器故障,更换HCS功率单元 （2）控制单元C的电流计算回路有问题,更换C控制单元"