控制系统:控制系统类型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、专用控制系统。从控制方式上来讲,主要有脉冲控制、模拟量控制、总线控制。多轴机械手总线控制是发展趋势。

　　驱动系统(横行、上下、引拨):驱动系统类型主要有气动、变频、伺服。伺服驱动采用闭环控制,精度更高,速度更快,是当前机械手系统主流驱动方式。

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　　控制系统是新瑞控制卡,负责运动轨迹规划、监视、程序教导等。控制方式为脉冲方向。

　　驱动系统是伺服系统,响应上位机命令,负责横行轴运动控制。伺服功率是400W。

　　传动机构是减速机(日本新宝)、皮带轮传动,横行轴最大行程1m。

　　伺服24V逻辑电由控制卡直接提供,伺服脉冲信号及数字输入输出信号与控制卡对应连接。

　　2、伺服设置

　　脉冲模式:脉冲方向。

　　数字输入设置:屏蔽DIN1使能控制(伺服上电自使能)、屏蔽DIN5和DIN6正负常闭限位(限位处理由控制器完成)。

　　数字输出设置:驱动器就绪(OUT1)、驱动器报警(OUT2)、位置到(OUT3,原点归位完成)。对于伺服系统,开机后必须要进行原点归位工作,通过原点归位操作找到横行轴的原点后,伺服系统才能正常的工作。

　　齿轮比计算:让伺服回原点,走完行程S,观察到伺服齿轮前脉冲数据为10000(

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