BlueBotics的核心业务是导航市场,该公司提出了ANT®,其创新的导航解决方案,自动引导车辆。ANT®-自主导航技术是新的应用程序打开大门尤其是在轻负荷物流和服务机器人市场。
服务机器人
公司提出了工程服务在移动机器人基于其专业知识与标准平台、可行性研究、定制设计和专用的自动化发展,服务机器人和研究。BlueBotics的机电一体化的专业知识(力学、电子、软件和集成)允许快速定制开发有竞争力的价格。
ANT——高效的移动机器人的关键
ANT®是一个智能组件,使自动引导车辆、平台或机器人找到和导航在已知的独立空间,而不需要任何额外的基础设施。他们使用周围的自然特性来确定他们在哪里,他们在准确的目的地,巧妙地避免任何障碍。他们的核心被传感器从编码器和pre-fitted安全激光扫描仪结合数据,实现精度±1厘米。
ANT®本地化和ANT®定位+产品,有相同的机械和电气接口,他们将被简单地称为ANT®。手动处理车辆供应商谁将ANT®集成到一个自动引导车(AGV)。它还向负责安装AGV onsite、维修和维护AGV的人员进行了处理。
本手册描述了如何集成和安装ANT®车辆由一个线性和旋转速度(v,ω)
ANT®系统包含以下组件:
•ANT®盒子
•配置电缆
安装在AGV
3.1固定的部件
参考图2的尺寸ANT®。一个3D模型可以在请求中使用。用四个M4螺丝ANT®系统。
图2:ANT®机械尺寸和安装螺丝。
重量:0.6公斤
3.2冷却
蚂蚁®的冷却是通过铝基板,高热量消散的盒子(传导冷却)。铝基板必须安装在你汽车的金属表面上。
3.3环境条件
•操作温度:+ 0…+ 60°C
•储存温度:-25…+ 85°C
•相对湿度:5% - 95%，不凝结
•保护盒:IP30(无灰尘，无水)
3.4激光扫描仪的位置
激光扫描仪的安装位置对ANT®的准确性很重要。
•传感器水平状态(地面参考):+ / - 1°
所有传感器的位置:在相同的高度:+ / - 2厘米
在操作过程中，传感器不能“看到”水平面上的地面。
我们建议使用标准传感器安装支架来进行简单的传感器维护。
电气安装
4.1总论
以下4.4.1预防措施
确保车辆关闭，在安装过程中，电池被断开。在电缆中释放张力，确保电缆连接良好。
4.2连接器的概述
图3:ANT®本地化连接器。
连接器组件
rs - 232 ANT®和客人之间计算机RS232接口
以太网以太网接口用于映射和监控
激光扫描仪数据的激光以太网接口
配置。配置电缆连接器
24V / 0V电源连接器
4.3连接激光扫描仪
4.3.1欧姆龙os32c - dm安全激光扫描仪
欧姆龙OS32C-DM安全扫描器有一个以太网接口,直接连接到蚂蚁®。
前激光扫描仪的IP地址应该设置为:192.168.0.1。
后方激光扫描仪的IP地址应该设置为:192.168.0.2。
4.3.2 SICK lms - 1xx测量激光扫描仪
SICKlms - 1xx测量激光扫描仪有一个以太网接口。没有具体的配置需要的。扫描仪是直接连接到ANT®。
4.3.3 SICK s300 / 3000安全激光扫描仪
SICK的安全激光扫描仪有一个rs - 422串行接口。
为了将它们连接到ANT®,串行以太网转换器是必要的。连接示意图
以下几点:
对以太网转换器的病态和大脑的连接必须像下面这样连接，
用一根带线的屏蔽线:
转换器的生病S300
前面
端口0(黄色)
ＳＩＣＫS3000前面端口0(黄色)
ＳＩＣＫ的S300后端口1(灰色)
ＳＩＣＫS3000后端口1(灰色)
Pin 2(RxD -)Pin 23(TxD -)Pin 28(TxD -)Pin 23(TxD -)Pin 28(TxD -)
Pin(RxD +)Pin 24(TxD +)Pin 27(TxD +)Pin 24(TxD +)Pin 27(TxD +)
Pin(TxD +)Pin 12(RxD +)Pin(RxD +)Pin 12(RxD +)Pin 26(RxD +)
Pin 5(TxD -)Pin 11(RxD -)Pin(RxD -)Pin 11(RxD -)Pin 25(RxD -)
注意:请检查与病人S300 / S3000官方数据表的连接。
4.3.4SICKS300/3000配置
使用SICK的CDS软件，配置SICKS300 / S3000参数如下:
参数值
0.5°角分辨率
波特率500 k波特
处理时间1000毫秒
发送模式连续数据输出
测量数据输出的距离
测量范围全面，每值
注意:只有在“I / O数据输出”中应该检查“当前监视用例”。
串行，沟通，以太网，沟通
4.4 rs - 232接口电缆
通信接口是使用提供的rs - 232接口完成的。沟通是做
如表中所示，使用一个空调制解调器连接。
主机ANT本地化
Pin 3(TxD)Pin 2(RxD)
Pin 2(RxD)Pin(TxD)
Pin 5(Gnd)Pin 5(Gnd)