一、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻

　　手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。

　　二、手臂的运动速度要适当，惯性要小

　　机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。

　　手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。

　　手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。

　　ccd视觉系统就是用工业相机代替人眼睛去完成识别.测量.定位等功能。ccd视觉系统广泛应用于电子连接器生产制造行业，连接器平整度和正位度检测。随着电子产品市场高速发展，CCD检测机重要性就越发明显。

　　ccd视觉检测与人工检测有以下优点:

　　1.客观性

　　检测结果更加准确可靠，ccd视觉检测不会受到操作者的疲劳度、责任心和经验等因素的影响，传统人眼检测有一个致命的缺陷，就是情绪带来的主观性，检测结果会因工人心情好坏产生变化，而机器没有喜怒哀乐，检测的结果自然精准可靠。

　　2.高重复性

　　ccd视觉不会感到疲倦，与此相反，人眼每次检测产品时都会有细微的不同，即使产品是完全相同的。

　　3.高速度

　　CCD检测机能更快的检测产品，特别是当检测高速运动的物体时，例如印刷包装行视觉定位跟踪系统。

　　4低成本，高效率

　　自动检测机器能够承担好几个人的任务，而且机器不需要停顿、不会生病、能够连续工作，所以能够极大的提高生产效率。