宁夏英威腾PLC公司

　　在伺服驱动器方面，工业机器人一般采用的是总线通信型产品（EtherCAT、CAN等），以实现位置、速度、电流环控制；同时驱动器还要具备振动抑制功能；并要集成功能，以机器人转矩关断、停止、制动控制等运行要求；另外，为了实现电机的恒功率扩速运行，就需要具有弱磁功能。对于协作机器人来说，它相对于传统工业机器人应用来说，还应注意以下几个特点:关节一般都是一体化的，因此包括编码器、驱动器、减速器、电机、制动器等都需采用集成式设计。

　　现代制造业的生产模式正从大批量、标准化生产，往小批量、定制化、个性化的生产方向转变，这种变化对于机器人产品和智能装备的需求与日俱增，其中也包括对制造设备的柔性、可重构性和成本效益等方面都提出了一定的要求。另一方面，未来制造业所面临的挑战有:新一轮的工业呼唤机器人发展；劳动力成本上升加速机器人应用需求；新技术进步促进提升机器人性能；客户定制化依赖机器人制造。制造业的三项关键技术正在发生着重大转变:生产方式朝着数字化制造、生产决策朝着人工智能、生产工具朝着智能型机器人方向演进，用机器人来武装中国制造是转型升级的唯一出路，机器人与新一代信息技术（物联网、大数据、云计算和人工智能等）的融合，将对人类的生产、生活产生性的颠覆。

　　伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。