绵阳英威腾伺服驱动器公司

　　新松机器人在开发上有着全产业链布。近几年，首先在机器人控制器这一块，我们在2017年将通用机器人控制器升级到SIRC感知智能型机器人控制器，能够在非结构化的工作环境中进行人机协作，且包括的机器人模型、轨迹规划、智能感知算法，以及激光导航、视觉感知、力感知等功能。其次，新松在新型柔性协作机器人、双臂协作机器人、轻载复合机器人、协作机器人+AR技术、智能服务机器人、医疗辅助机器人等开发领域均取得了显著的成绩。

　　交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。

　　伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

　　系统的执行元件一般为普通三相鼠笼型异步电动机，功率变换器件通常采用智能功率模块IPM。为进一步提高系统的动态和静态性能，可采用位置和速度闭环控制。三相交流电流的跟随控制能有效地提高逆变器的电流响应速度，并且能限制暂态电流，从而有利于IPM的工作。速度环和位置环可使用单片机控制，以使控制策略获得更高的控制性能。电流调节器若为比例形式，三个交流电流环大的比例调节器进行控制，其比例系数应该在系统不产生振荡的前提下尽量选大些，使被控异步电动机三相交流电流的幅值、相位和频率紧随给定值变化，从而实现电压型逆变器的电流控制。电流用比例调节，具有结构简单、电流跟随性能好以及限制电动机起制动电流等诸多优点。