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　　形而上学可采用下列三种方法来控制伺服电动机的转速高低及旋转方向。幅值控制 保持控制电压与励磁电压间的相位差不变，仅改变控制电压的幅值。相位控制 保持控制电压的幅值不变，仅改变控制电压与励磁电压间的相位差。幅-相控制 同时改变控制电压的幅值和相位。传统的直流伺服电动机动实质是容量较小的普通直流电动机，有他励式和永磁式两种，其结构与普通直流电动机的结构基本相同。杯形电枢直流伺服电动机的转子由非磁性材料制成空心杯形圆筒，转子较轻而使转动惯量小，响应。转子在由软磁材料制成的内、外定子之间旋转，气隙较大。

　　步进伺服是一种用脉冲信号进行控制，并将脉冲信号转换成相应的角位移的控制系统。其角位移与脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率可调节电机的转速。如果停机后某些绕组仍保持通电状态，则系统还具有自锁能力。步进电机每转一周都有固定的步数，如500步、1000步、50000步等等，从理论上讲其步距误差不会累计。步进伺服结构简单，符合系统数字化发展需要，但精度差，能耗高，速度低，且其功率越大移动速度越低。是步进伺服易于产生“失步”，使其主要用于速度与精度要求不高的经济型数控机床及旧设备改造。但近年发展起来的恒斩波驱动、PWM驱动、微步驱动、超微步驱动和混合伺服技术，使得步进电机的高、低频特性得到了很大的提高，是随着智能超微步驱动技术的发展，将步进伺服的性能提高到一个新的水平。

　　因为闭环伺服体系是反应操控，反应丈量设备精度很高，所以体系传动链的差错，环内各元件的差错以及运动中形成的差错都可以得到补偿，然后大大进步了跟从精度和定位精度。方位检测元件不直接安装在进给坐标的终究运动部件上，而是中间经过机械传动部件的方位改换，称为间接丈量。亦即坐标运动的传动链有一部分在方位闭环以外，在环外的传动差错没有得到体系的补偿，因而这种伺服体系的精度低于闭环体系。半闭环和闭环体系的操控结构是共同的，不同点仅仅闭环体系环内包含较多的机械传动部件，传动差错均可被补偿。理论上精度可以抵达很高。但因为受机械变形、温度改动、振荡以及其它要素的影响，体系安稳性调整。此外，机床运转一段时间后，因为机械传动部件的磨损、变形以及其它要素的改动，简单使体系安稳性改动，精度发生改动。因而，目前运用半闭环体系较多。只在具有传动部件紧密度高、功能安稳、运用进程温差改动不大的高精度数控机床上运用全闭环伺服体系。

　　伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。