泰州英威腾伺服驱动器公司

　　第3环是位置环，它是外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了3个环的运算，此时的系统运算量大，动态响应速度也慢。机器人作为典型的机电一体化技术密集型产品，它是如何实现运作的？据了解，机器人的控制分为机械本体控制和伺服机构控制两大类，伺服控制系统则是实现机器人机械本体控制和伺服机构控制的重要部分。因而要了解机器人的运作过程，绕不过伺服系统。

　　控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比，调速范围宽，能使用于1:1000～10000的调速范围。体积小、质量小、轴向尺寸短，以配合机器人的体形。能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受数倍过载。交流伺服驱动器因其具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点，在工业机器人中得到广泛应用。

　　伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

　　协作机器人的负载自重比较大，基本可以达到1:7到1:3，目前国内技术还做不到后者。要求有良好的人机协作性能，传统的工业机器人不具备人和机器人直接接触的能力，但现在，一些机器人具备了力感知功能，可以与人进行协作。除了电机之外，协作机器人对伺服驱动器有一些的需求，其中包括:由于协作机器人的走线和执行机构的穿气管都在内部，所以要求电机、减速器、驱动器等都要放在一个大中空的结构里；一般来说都采用无框电机，永磁定子、转子分体设计；无论是驱动器还是电机都要求尺寸小、功率密度高，可以集成在有限的空间内；直流24V或者48V供电，并可方便搭载在电池供电的移动机器人上。而对于移动机器人来说，它的特点主要是轮式结构，用于室内或室外的移动作业，包括双轮差动、四驱、轮等，直流无刷/有刷电机，反馈装置多用增量式编码器和数字HALL，一般配合行星减速器来使用。