昆明英威腾PLC生产厂家

　　交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。

　　交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。

　　系统的执行元件一般为普通三相鼠笼型异步电动机，功率变换器件通常采用智能功率模块IPM。为进一步提高系统的动态和静态性能，可采用位置和速度闭环控制。三相交流电流的跟随控制能有效地提高逆变器的电流响应速度，并且能限制暂态电流，从而有利于IPM的工作。速度环和位置环可使用单片机控制，以使控制策略获得更高的控制性能。电流调节器若为比例形式，三个交流电流环大的比例调节器进行控制，其比例系数应该在系统不产生振荡的前提下尽量选大些，使被控异步电动机三相交流电流的幅值、相位和频率紧随给定值变化，从而实现电压型逆变器的电流控制。电流用比例调节，具有结构简单、电流跟随性能好以及限制电动机起制动电流等诸多优点。

　　目前，机器人应用正逐渐从以汽车行业代表的高端市场客户，走向普通市场客户，其中包括电子制造行业、五金卫浴、金属加工等民生领域。另一个重要的发展趋势是，机器人的市场应用正在由单机系统（如:机器人点焊系统、汽车总装AGV、机器人机床上下料等）向数字化工厂迈进，这些都是值得大家关注和探索的方向。一般来说，传统的工业机器人应用对伺服系统的要求主要都是单轴伺服驱动器加电机，每个驱动器单独接入交流电，制动能量靠制动电阻消耗；而现在，越来越多的机器人应用要求使用共直流母线驱动器+电机的方案，具备公共的直流母线电源模块，能回收利用制动回馈能量，提率，降低交流输入级的成本，且系统结构紧凑，能适合机器人的运行工况。