忻州英威腾变频器价格

　　协作机器人的负载自重比较大，基本可以达到1:7到1:3，目前国内技术还做不到后者。要求有良好的人机协作性能，传统的工业机器人不具备人和机器人直接接触的能力，但现在，一些机器人具备了力感知功能，可以与人进行协作。除了电机之外，协作机器人对伺服驱动器有一些的需求，其中包括:由于协作机器人的走线和执行机构的穿气管都在内部，所以要求电机、减速器、驱动器等都要放在一个大中空的结构里；一般来说都采用无框电机，永磁定子、转子分体设计；无论是驱动器还是电机都要求尺寸小、功率密度高，可以集成在有限的空间内；直流24V或者48V供电，并可方便搭载在电池供电的移动机器人上。而对于移动机器人来说，它的特点主要是轮式结构，用于室内或室外的移动作业，包括双轮差动、四驱、轮等，直流无刷/有刷电机，反馈装置多用增量式编码器和数字HALL，一般配合行星减速器来使用。

　　伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

　　伺服系统由哪几个部分组成伺服系统主要由三部分组成:控制器，功率驱动装置和电动机。控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制量；功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机，调节电动机转矩的大小，另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或直流电；电动机则按供电大小拖动机械运转。伺服系统的主要作用

　　交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。