江苏英威腾变频器公司

　　在伺服驱动器方面，工业机器人一般采用的是总线通信型产品（EtherCAT、CAN等），以实现位置、速度、电流环控制；同时驱动器还要具备振动抑制功能；并要集成功能，以机器人转矩关断、停止、制动控制等运行要求；另外，为了实现电机的恒功率扩速运行，就需要具有弱磁功能。对于协作机器人来说，它相对于传统工业机器人应用来说，还应注意以下几个特点:关节一般都是一体化的，因此包括编码器、驱动器、减速器、电机、制动器等都需采用集成式设计。

　　的检测装置:以组成速度和位置闭环控制。有多种反馈比较原理与方法:根据检测装置实现信息反馈的原理不同，伺服系统反馈比较的方法也不相同。目前常用的有脉冲比较、相位比较和幅值比较3种。高性能的伺服电动机(简称伺服电机):用于和复杂型面加工的数控机床，伺服系统将经常处于频繁的启动和制动过程中。要求电机的输出力矩与转动惯量的比值大，以产生大的加速或制动力矩。要求伺服电机在低速时有大的输出力矩且运转平稳，以便在与机械运动部分连接中尽量减少中间环节。

　　伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

　　伺服体系（servomechanism）又称随动体系，是用来准确地跟从或复现某个进程的反响操控体系。伺服体系使物体的方位、方位、状况等输出被控量可以跟从输入方针（或给定值）的恣意改动的主动操控体系。它的首要使命是按操控指令的要求、对功率进行扩大、改换与调控等处理，使驱动设备输出的力矩、速度和方位操控十分灵敏便利。在很多情况下，伺服体系专指被操控量（体系的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反应操控体系，其效果是使输出的机械位移（或转角）准确地盯梢输入的位移（或转角），其结构组成和其他方式的反应操控体系没有原则上的差异。伺服体系开始用于国防军工， 如火炮的操控， 船舰、飞机的主动驾驶，导弹发射等，后来逐步推行到国民经济的许多部门，如主动机床、无线盯梢操控等。