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　　伺服系统和恒值系统的区别恒值控制系统的给定量恒定不变，如恒速，恒温，恒压等自动控制系统，这种系统的输出量也是恒定不变的。伺服系统的给定输入信号是预先未知且间变化的并且系统的输出量随输入量的变化而变化。恒值控制系统的输入信号为某个常数，故称为恒值。伺服系统是一种反馈控制系统。在这种系统中，输出量是机械位移、速度或者加速度。因此伺服系统这一术语，与位置或速度，或加速度控制系统是同义语。

　　形而上学可采用下列三种方法来控制伺服电动机的转速高低及旋转方向。幅值控制 保持控制电压与励磁电压间的相位差不变，仅改变控制电压的幅值。相位控制 保持控制电压的幅值不变，仅改变控制电压与励磁电压间的相位差。幅-相控制 同时改变控制电压的幅值和相位。传统的直流伺服电动机动实质是容量较小的普通直流电动机，有他励式和永磁式两种，其结构与普通直流电动机的结构基本相同。杯形电枢直流伺服电动机的转子由非磁性材料制成空心杯形圆筒，转子较轻而使转动惯量小，响应。转子在由软磁材料制成的内、外定子之间旋转，气隙较大。

　　直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。