丽江半自动表带钻孔机控制系统原理

　　该变幅机构的参数调节范围为:钻孔高度范围0.73~1.63m，钻孔倾角–90°~90°。如图6所示，连接架和斜撑油缸固定在钻机的履带车体上，连接架另一端固定有立柱，通过斜撑油缸调节立柱角度，立柱上安装升降油缸、转盘和机身，通过升降油缸调节转盘高度，从而调节机身高度，利用转盘调节机身倾角。为保障钻孔施工时转盘的稳定性，在转盘内圈安装有制动装置。立柱上安装有上稳固装置，机身前后安装有前后稳固装置，因此，该变幅机构的稳定性也较高。在钻机施工时，由于变幅机构的立柱固定，钻孔的方位角不能通过变幅机构调节，需要调节时移动履带车体，因此，该变幅机构主要适用于全断面穿层或本煤层顺槽钻孔施工。通过在变幅机构控制系统中增加电控元件，可实现遥控器控制变幅机构的动作，提高性。目前该变幅机构常用的钻机能力为4500~6500N·m。

　　原因二:钻孔机、多轴器横向滑块卡住或滑动不顺。这种情况会造成车轴卡在工件加工部位，从而损坏钻孔和轴滑块和加工件。这主要是滑块内有碎屑或脏物卡住。解决方法:清洗横向滑块，检查滑块接触面有否拉毛，必要时加些研磨膏研磨一下。注意一定把研磨膏清洗掉，不然留在滑块中会加速滑块的磨损。原因三:钻孔机、多轴器纵向滑块有工件卡在滑块边上。解决方法:滑块突然被卡，要注意查一下滑块周围是否有工件卡在里面，如有，去掉被卡工件即可。

　　关节自动锁紧装置开发关节机器人适合于工业领域的多种机械自动化作业，例如装配、喷漆、焊接等，由于关节机器人具有负载较低、运动频繁等特点，其关节是依靠伺服电机制动锁死的，同时在受到大的外力或振动时又具有柔性控制以损坏[16-19]。钻孔机器人的变幅机构调节完开孔参数后，在施工过程中一直处于静止状态，且施工过程时间较长，不同于工业关节机器人的工作模式。由于钻孔机器人的变幅机构具有钻孔施工时负载冲击大、长时间处于静止状态等特点，因此，应朝着提高自身刚度、不需要柔性控制方向发展。同时受钻孔机器人施工环境所限，在煤层或复杂岩层巷道中施工，遇到地层压力释放时，常常导致稳固系统失稳，此时对变幅机构的关节处零件损伤较大，仅依靠稳固系统稳定性是不够的。为了适应钻孔机器人施工时对变幅机构产生的振动、冲击、起拔等高负荷，变幅机构的关节处应设计自动锁紧装置，确保在钻孔施工时变幅机构的稳定性，为机器人钻孔施工时钻孔参数的准确性提供保障。

　　一、自动钻孔机刀库刀表手动回零刷新怎么操作？

　　首先机机床切换至手动模式，长按F5D灯亮，此时屏幕显示刀库调试模式，然后切换至回零模式，按刀库正转键，将刀套调至1号刀，然后切换至手动模式，同时按下输入、修改、T键，此时屏幕显示是否初始化刀号，按面板显示为0100，这样刀库刀表手动回零刷新就完成啦。