云浮圆柱钻孔控制系统的服务

　　随着煤矿井下履带式钻机的普及，机构质量是重要的影响因素，双油缸多自由度变幅机构也得到了应用，结构如图2所示。转盘安装在履带式钻机车体上，转盘上安装转台，大臂的下部铰接于转台上，大臂和转台之间铰接油缸Ⅰ，油缸Ⅰ、大臂与转台构成个曲柄摇块机构。托架的下部铰接于大臂的上部，托架与大臂之间铰接油缸Ⅱ，油缸Ⅱ、托架、大臂构成另一个曲柄摇块机构。利用两个曲柄遥块机构可实现机身倾角和高度的变化，利用转盘实现机身方位角的变化，机身倾角调节范围-90°~90°，方位角调节范围-90°~90°，高度调节1.1m。该变幅机构调节时仅依靠液控或电控手柄控制多路换向阀实现，具有调节范围大、调节过程无需辅助吊装也无需人工拧卸螺栓、自动化程度高的特点。由于主要依靠两组油缸固定机身，该变幅机构在使用时还需要撑紧安装在机身两端的前后稳固装置，机构的稳定性。该变幅机构适用于常规能力的钻机，钻机能力为1900~6500N·m。

　　关节自动锁紧装置开发关节机器人适合于工业领域的多种机械自动化作业，例如装配、喷漆、焊接等，由于关节机器人具有负载较低、运动频繁等特点，其关节是依靠伺服电机制动锁死的，同时在受到大的外力或振动时又具有柔性控制以损坏[16-19]。钻孔机器人的变幅机构调节完开孔参数后，在施工过程中一直处于静止状态，且施工过程时间较长，不同于工业关节机器人的工作模式。由于钻孔机器人的变幅机构具有钻孔施工时负载冲击大、长时间处于静止状态等特点，因此，应朝着提高自身刚度、不需要柔性控制方向发展。同时受钻孔机器人施工环境所限，在煤层或复杂岩层巷道中施工，遇到地层压力释放时，常常导致稳固系统失稳，此时对变幅机构的关节处零件损伤较大，仅依靠稳固系统稳定性是不够的。为了适应钻孔机器人施工时对变幅机构产生的振动、冲击、起拔等高负荷，变幅机构的关节处应设计自动锁紧装置，确保在钻孔施工时变幅机构的稳定性，为机器人钻孔施工时钻孔参数的准确性提供保障。

　　原因二:钻孔机、多轴器横向滑块卡住或滑动不顺。这种情况会造成车轴卡在工件加工部位，从而损坏钻孔和轴滑块和加工件。这主要是滑块内有碎屑或脏物卡住。解决方法:清洗横向滑块，检查滑块接触面有否拉毛，必要时加些研磨膏研磨一下。注意一定把研磨膏清洗掉，不然留在滑块中会加速滑块的磨损。原因三:钻孔机、多轴器纵向滑块有工件卡在滑块边上。解决方法:滑块突然被卡，要注意查一下滑块周围是否有工件卡在里面，如有，去掉被卡工件即可。

　　从产品设计制造到应用服务都遵循零缺陷质量管理理念，可以有效的提升产品的价值、内涵，降低成本，零件的热处理和基础件的时效处理，需要引起企业高度的重视，这与机床的寿命和精度保持性有很大的关联，比如说基础铸铁的这个铸铁件如何时效处理，清除内应力，如何确保良好的吸震性和精度保持性等等，这些都对产品质量都起到很好的支撑作用。