浙江专业双头对钻钻孔机控制系统原理

　　钻孔开孔参数智能调节钻孔机器人施工过程中为尽量避免人工干预，要求变幅机构的控制系统能够根据钻孔施工规划设计来自主调整好钻孔姿态，等待钻进指令。钻孔姿态调整的核心是对开孔方位角、倾角及高度的参数检测和反馈控制。由于变幅机构承载着钻孔机器人的关键部件，如给进机身、动力头、夹持器等，这部分结构重量大、运动惯性大，这需要在姿态调整路径规划、多传感器数据融合控制算法、运动过程中的速度加速度控制等方面展开研究，以准确地控制钻孔机器人变幅机构达到设计的钻孔参数。

　　钻机变幅机构用于调节钻孔的开孔参数，即方位角、倾角和高度。针对不同种类钻机变幅机构的结构差异性及煤矿井下钻孔的施工特点，总结了煤矿井下钻机变幅机构对开孔参数的调整要求，提出了煤矿井下钻机变幅机构的研究目标，即能够准确地调节钻孔开孔参数及保障钻机施工的稳定性。总结出煤矿井下钻机变幅机构具有外形尺寸小、参数调节范围较大、施工时需要稳固、调节过程自动化程度高的总体特点。对目前煤矿井下钻机几种常见变幅机构的结构特点、辅助稳固方式、控制方法、适用范围及存在的优缺点进行分析，提出了煤矿井下钻机向钻孔机器人发展过程中变幅机构在结构和控制方法方面的研究方向，建议重点从关节自动锁紧装置开发、变幅机构结构适应自动加卸钻杆模式的需求、钻孔开孔参数智能调节、开孔参数与底盘调平及机身稳固的协调控制等方面开展研究工作。研究成果为煤矿井下钻机装备智能化提供了研究思路。

　　受煤矿井下巷道条件、钻孔施工种类等的限制，煤矿井下钻机的变幅机构存在外形尺寸小、参数调节范围大、施工时需要稳固、调节过程自动化程度要求高等突出特点。b.煤矿井下钻机变幅机构由依靠人工辅助操作逐渐发展到仅依靠液压手柄或遥控器操作而无需人工干预，不仅显著减轻了工人劳动强度，减少了钻孔辅助时间，提高了施工效率，也为煤矿井下钻机向自动化和智能化发展提供了基础保障。c.随着煤矿井下钻机向机器人化发展，变幅机构的结构和控制系统也要适应钻孔机器人的发展要求。变幅机构的结构逐渐向提高稳定性、适应自动加卸钻杆需求等方向发展；而变幅机构的控制系统逐渐由手柄控制向智能自动调节方向发展，并与底盘调平、辅助稳固等相关系统协调控制。

　　二、自动钻孔机热处理的四把火各自有什么作用？

　　热处理的四把火:淬火、退火、正火、回火，它们的作用你都 清楚吗？

　　1、淬火，淬火可以提高材料的硬度与耐磨性，但通过淬火后材料会变脆，其韧性和塑性也会变差

　　2、退火，退火可以降低材料硬度提高塑性，有利于其进行加工处理，并且可以消除材料的内应力，防止变形或开裂

　　3、正火，正火是为了细化材料组织，改善材料的切削性能，也可以作为要求不高的零件的最终热处理。

　　4、回火，回火则是为了降低材料的脆性，使其满足铸造要求，调制就是淬火和高温回火