盘锦双头对钻钻孔机控制系统的服务

　　受煤矿井下巷道条件、钻孔施工种类等的限制，煤矿井下钻机的变幅机构存在外形尺寸小、参数调节范围大、施工时需要稳固、调节过程自动化程度要求高等突出特点。b.煤矿井下钻机变幅机构由依靠人工辅助操作逐渐发展到仅依靠液压手柄或遥控器操作而无需人工干预，不仅显著减轻了工人劳动强度，减少了钻孔辅助时间，提高了施工效率，也为煤矿井下钻机向自动化和智能化发展提供了基础保障。c.随着煤矿井下钻机向机器人化发展，变幅机构的结构和控制系统也要适应钻孔机器人的发展要求。变幅机构的结构逐渐向提高稳定性、适应自动加卸钻杆需求等方向发展；而变幅机构的控制系统逐渐由手柄控制向智能自动调节方向发展，并与底盘调平、辅助稳固等相关系统协调控制。

　　煤矿井下钻机变幅机构的总体特点不同于地面施工钻机，煤矿井下钻机用于在煤矿巷道内施工，其结构尺寸及参数受到巷道尺寸、钻孔类型、钻探工艺等限制[15]，且不同结构的变幅机构各有其适应性。因此，煤矿井下钻机变幅机构具有以下总体特点:①由于煤矿巷道断面尺寸小、巷道中一般布置有运输轨道、风筒等设施，对于移动设备的体积要求高，钻机变幅机构的结构发展受到尺寸和重量的限制；②在碎软煤层钻孔时容易发生卡埋钻现象，钻孔过程中经常需要处理孔内事故，钻机的起拔力相对较大，为了保障变幅机构的稳定性，常常增加稳固装置实现稳固；

　　开孔参数与底盘调平、机身稳固的协调控制钻孔机器人在施工中都需要机身辅助稳固，其一般工作步骤是:先利用下稳固调平机器人底盘，再进行变幅机构姿态调整，进行机身辅助稳固，或者变幅机构姿态调整和机身辅助稳固交叉进行。在进行机身辅助稳固过程中，由于巷道顶底板的不平整、松软易碎，其稳固支撑存在微小位移，这种位移会对钻孔机器人底盘的调平及变幅机构的开孔参数产生影响并放大误差，从而影响的开孔参数调节精度。因此，需要在进行开孔参数调整控制时，通过监测钻孔机器人底盘稳固支撑的变化，对底盘稳固支撑进行修正控制，使钻孔机器人底盘保持水平，同时要实时修正钻孔机器人的变幅机构参数调节控制量，即进行开孔参数与底盘调平、机身稳固耦合调节控制，提高的开孔参数调节控制精度。

　　如果说设计过程已经考虑了人机料，法环等因素的影响，那么制造过程中又增加了检测这一个重要因素，这六个方面是影响过程质量的关键要素，如何让工艺人员、操作者以及检验员都要准确低理解设计思路和要求，如何对重要配合面和结合面要尽量将加工尺寸控制在公差值中，因为这样在装配和调试的时候讲很有帮助。对产品内在质量的提高有很积极的作用。