咸宁分割器分度钻孔机控制系统结构

　　钻孔开孔参数智能调节钻孔机器人施工过程中为尽量避免人工干预，要求变幅机构的控制系统能够根据钻孔施工规划设计来自主调整好钻孔姿态，等待钻进指令。钻孔姿态调整的核心是对开孔方位角、倾角及高度的参数检测和反馈控制。由于变幅机构承载着钻孔机器人的关键部件，如给进机身、动力头、夹持器等，这部分结构重量大、运动惯性大，这需要在姿态调整路径规划、多传感器数据融合控制算法、运动过程中的速度加速度控制等方面展开研究，以准确地控制钻孔机器人变幅机构达到设计的钻孔参数。

　　该变幅机构的参数调节范围为:钻孔高度范围0.73~1.63m，钻孔倾角–90°~90°。如图6所示，连接架和斜撑油缸固定在钻机的履带车体上，连接架另一端固定有立柱，通过斜撑油缸调节立柱角度，立柱上安装升降油缸、转盘和机身，通过升降油缸调节转盘高度，从而调节机身高度，利用转盘调节机身倾角。为保障钻孔施工时转盘的稳定性，在转盘内圈安装有制动装置。立柱上安装有上稳固装置，机身前后安装有前后稳固装置，因此，该变幅机构的稳定性也较高。在钻机施工时，由于变幅机构的立柱固定，钻孔的方位角不能通过变幅机构调节，需要调节时移动履带车体，因此，该变幅机构主要适用于全断面穿层或本煤层顺槽钻孔施工。通过在变幅机构控制系统中增加电控元件，可实现遥控器控制变幅机构的动作，提高性。目前该变幅机构常用的钻机能力为4500~6500N·m。

　　关节自动锁紧装置开发关节机器人适合于工业领域的多种机械自动化作业，例如装配、喷漆、焊接等，由于关节机器人具有负载较低、运动频繁等特点，其关节是依靠伺服电机制动锁死的，同时在受到大的外力或振动时又具有柔性控制以损坏[16-19]。钻孔机器人的变幅机构调节完开孔参数后，在施工过程中一直处于静止状态，且施工过程时间较长，不同于工业关节机器人的工作模式。由于钻孔机器人的变幅机构具有钻孔施工时负载冲击大、长时间处于静止状态等特点，因此，应朝着提高自身刚度、不需要柔性控制方向发展。同时受钻孔机器人施工环境所限，在煤层或复杂岩层巷道中施工，遇到地层压力释放时，常常导致稳固系统失稳，此时对变幅机构的关节处零件损伤较大，仅依靠稳固系统稳定性是不够的。为了适应钻孔机器人施工时对变幅机构产生的振动、冲击、起拔等高负荷，变幅机构的关节处应设计自动锁紧装置，确保在钻孔施工时变幅机构的稳定性，为机器人钻孔施工时钻孔参数的准确性提供保障。

　　为什么你操作数控钻孔攻丝机时丝锥老是断?这八个原因你排查过吗?

　　1、丝锥的品质不好，比如丝锥材料，刀具设计和热处理情况等等

　　2、丝锥选择不当，对于硬度较高的工件也应选用高品质的丝锥，比如硬质合金丝锥或者涂层丝锥

　　3、机床和丝锥不匹配

　　4、底孔孔径偏小

　　5、工件材质问题，工件出现杂质或是局部出现过硬点或是气孔都会导致丝锥，瞬间失去平衡而折断

　　6、切削液、润滑油的品质好坏也是丝锥折断的影响因素

　　7、切削速度与进给量不合理