深圳五轴控制器|接板机控制器厂家分享ARM+DSP的嵌入式四轴运动控制器设计

　　运动操控体系已被广泛应用于工业操控范畴。近年来，工业操控对运动操控体系的要求越来越高。传统的根据PC及低端微操控器日渐暴露出高成本、高耗费、低牢靠等问题，现已不能满意现代制作的要求 。跟着嵌入式技能的日益老练，嵌人式运动操控器现已牛刀小试。根据ARM技能的微处理器具有体积小、低成本、低功耗的特色，决议其在运动操控范畴具有杰出的发展前景。

　　PCL6045BL是一种新式专用DSP运动操控芯片，它具有强壮的数据处理才能和较高的运转速度，能够完成高精度的多轴伺服操控。为处理精细制作对低成本、可移植性强的通用型多轴数控体系的迫切需求，文中给出一种根据ARM 微处理器S3C2440与DSP专业运动操控芯片PCL6045BL构成的嵌入式四轴运动操控器。该运动操控器具有高性能、低成本、体积小、可独立运转等特色，能够满意运动操控体系高速、高精度的 要求。它可广泛应用于雕刻机、机器人、绣花机以及数控加工等工业操控范畴。

　　为处理精细制作对低成本、可移植性强的通用型多轴数控体系的迫切需求，给出一种根据ARM微处理器S3C2440和专用DSP运动操控芯片PCL65045BL组合的嵌入式四轴运动操控器。硬件上该操控器选用ARM+DSP的主从式双CPU结构，结合ARM在人机界面显现、通讯接口方面的优势以及PCL6045BL高操控精度的长处。软件上在S3C2440上移植μC/OS-II实时操作体系来办理运动操控体系。该操控体系通用性较强，可广泛应用于雕刻机、机器人、绣花机以及数 控加工等工业操控范畴。

　　1 体系总体规划

　　嵌入式四轴运动操控器首要由硬件部分和软件部分构成。

　　硬件首要包括S3C2440嵌入式主控板和PCL6045BL运动操控板两个部分。S3C2440嵌入式主控板和PCL6045BL运动操控板之间经过通用的IDE通讯接口进行衔接。

　　ARM具有丰厚的片内外围电路，如USB接口、IIS接口、LCD操控器等，在人机界面的显现、通讯接口以及体系移植方面具有更强壮的功用。PCL6045BL运动操控芯片速度快，牢靠性高，性能好，在运动操控方面有很大的优势。

　　实时操作体系μC/OS-II包含了实时内核、使命办理、时刻办理、使命间通讯同步和内存办理等功用，能够使各个使命独立作业，互不干涉，很简单完成准时并且无误地履行，使实时应用程序的规划和扩展变得简单，使应用程序的规划进程大为减化 。将S3C2440处理器、PCL6045BL 以及μC/OS-II三者的优势应用到本嵌入式四轴运动操控器中能够使其具有强壮的功用，并缩短开发时刻。

　　本嵌入式四轴运动操控器以S3C2440为主控渠道，在ARM上移植μC/OS-II实时操作体系来进行人机界面的显现、I/O的办理、使命问的通讯、指令的编译等作业。PCL6045BL运动操控模块首要负责方位操控，插补驱动，速度操控。用户的指令经过S3C2440指令编译体系的编译，经过与PCL6045BL之问的专用通讯接口来操控DSP运动操控芯片宣布脉冲以到达使伺服电机高速运转。