中世纪挂毯是欧洲挂毯艺术史上的第一个高峰，由于当时流行哥特风格，中世纪挂毯又称为哥特挂毯，于13、14世纪在法国和佛兰德斯等地受到欢迎。尤其是法国，14世纪兴起，15世纪到达高峰，15世纪后半期由于英法百年战争衰落，逐渐为比利时所取代，巴黎、阿拉斯、里尔、都兰、奥布松都是挂毯的制作中心。

　　哥特挂毯最精美的代表作是《启示录》和《淑女与独角兽》。《启示录》现藏于法国昂热城堡，描绘了《圣经·新约》的最后一章中世界末日的景象，挂毯的画稿由当时著名的画工让·德·布留鸠绘制，参考了当时流行的《启示录》写本插图。《淑女与独角兽》作于15世纪，现存于巴黎克鲁尼博物馆(Cluny Museum)，六幅挂毯表面上描绘了贵妇人与独角兽的场景，其实还暗含了对五种感官(视觉、听觉、嗅觉、味觉、触觉)和欲望的比喻。《淑女与独角兽》的图版成稿于巴黎，在佛兰德斯制造。今天已经无法得知图版绘制者的姓名，但是就和中世纪数以万计的没有留下姓名的画匠一样，他的技术是毋庸置疑的，画面兼有皇家气派和田园风味。

　　拉斐尔挂毯只在重大礼仪性场合才会拿出来挂在西斯廷教堂侧墙，增加节日气氛。

　　拉斐尔也曾经为西斯廷教堂创作过挂毯。挂毯设计稿由教皇利奥十世委托，于1515年至1516年完成，设计图纸称为Raphael Cartoons(拉斐尔画稿)，宽近5米，用大约200张纸粘合而成。挂毯共有十张，仅有四张保留下来，分别是圣经故事中的“捕鱼神迹”、“基督职责彼得”、“跛子痊愈”和“路司得牺牲”。拉斐尔及其助手先在西斯廷教堂现场绘制这些画稿，然后卷起来送到布鲁塞尔的阿尔斯特(Pietr Van Aelst)作坊，工匠们根据织布机的尺寸对画作进行切割，再用丝、羊毛及金子制作挂毯。1519年挂毯才完成回到罗马，不久后拉斐尔就去世了。

　　这些画稿留在了比利时，又有几座修道院曾经向作坊订购这些挂毯，所以西斯廷挂毯应该不止一套。1623年，时为威尔士亲王的查尔斯一世用300英镑拍下了此套图版，此后它们就一直由皇家收藏。1865年维多利亚女王统治时期开始，七张原始手稿便长期由伦敦维多利亚和阿尔伯特博物馆收藏。和壁画、天顶画不同的是，拉斐尔的挂毯只在重大的礼仪性场合才会拿出来挂在侧墙，增加节日气氛。

　　17、18世纪欧洲挂毯迎来第二个高潮，其时为大型挂毯设计图稿的均是当时代最有名望的画家。巴洛克时期佛兰德斯的绘画大师鲁本斯就曾为挂毯设计过图稿，由其亲自设计并监制的系列挂毯“阿基里斯”共有八块，保存至今。比鲁本斯晚半个世纪的皇家美术学院院长、路易十四首席宫廷画师查理·勒布伦也曾为凡尔赛宫和卢浮宫设计挂毯，其中《亚历山大大帝的故事》、《路易十四的故事》和《十二个月》等成组挂毯画稿，古典对称，是学院派的典型风格。

　　18世纪，艺术进入洛可可时代，洛可可精致细腻的风格特别适宜由挂毯来表现。当时的著名画家华托、乌得利、布歇、夸佩尔、奥德隆等都为挂毯设计过图版，壁毯也进入黄金时代。