详细说明
RV帝人减速机，RA系列减速机:特点
· 采用双支撑轴承机构和针轮机构
· ① 即使施加高达额定转矩5倍的转矩时，产品也不会损坏
· ② 扭曲刚度非常大
· ③ 背隙小［1 arc. min.］
· ④ 转矩质量比大（体积小，转矩大）
RA系列减速机:原理
| <图 1> 第1减速部 | <图 2> 曲轴部 | <图 3> 第2减速部 |
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1. 伺服电动机的旋转从输入齿轮传递至正齿轮，按输入齿轮与和正齿轮的齿数比进行减速。<图.1>.
2. 曲轴直接与正齿轮相连接，以与正齿轮相同的转速旋转。 <图.1>.
3. 在曲轴的偏心部有通过滚针轴承安装的2 个RV 齿轮（安装2 个RV 齿轮是为了平衡作用力）。 <图.2>.
4. 如果曲轴旋转，则安装在偏心部的RV 齿轮也进行偏心运动（曲轴运动）。<图.2>.
5. 另一方面，在外壳内侧的针齿槽中设有以等距离排列的针齿，其数目比RV 齿轮的齿数多1 个。<图.3>.
6. 如果曲轴旋转1 圈，RV 齿轮在与针齿接触的同时进行1圈的偏心运动（曲轴运动）。结果，RV 齿轮沿着与曲轴的旋转方向相反的方向上旋转1 个齿数的距离。<图.3>.
7. 该旋转通过曲轴传递至轴（输出轴），得到减速，减速比为针齿数。<图.3>.
8. 总减速比为第1 减速部的减速比与第2 减速部的减速比之积。
RA系列减速机:尺寸规格
注意:因为技术改进的规格变化，恕不预先告知。误差除外。
RA系列减速机:性能
| 型式 | 转速比值 | To额定转矩N-m(kgf-m) | No额定输出转速rpm | K额定寿命rpm | Ts1启动、 停止容许转矩N-m(kgf-m) | Ts2瞬时最大容许转矩N-m(kgf-m) | Ns1容许输出转速［连续］注记 2rpm | Ns2容许输出转速［间歇］注记 2rpm | 齿隙arc.min. | 空程arc.min. | 扭转刚度N-m/arc.min.(kgf-m/arc.min.) | 主轴承的负载能力 | 质量Kg |
| Mo容许力矩N-m(kgf-m) | Ms1瞬时最大容许力矩N-m(kgf-m) | Fo容许推力N(kgf) | αα尺寸注记 4mm | LL 尺寸注记 4mm |
| RA-EA 系列 |
| RA-20EA | 80 | 104 | 120 | 140 | 160 | 167(17) | 15 | 6000 | 412 (42) | 833 (85) | 45 | 75 | 1.0 | 1.0 | 49 (5) | 882 (90) | 1764 (180) | 3920 (400) | 63.1 | 113.3 | 10 |
| RA-40EA | 80 | 104 | 120 | 152 | | 412 (42) | 15 | 6000 | 1029 (105) | 2058 (210) | 42 | 70 | 1.0 | 1.0 | 108 (11) | 1666 (170) | 3332 (340) | 5194 (530) | 83.1 | 143.7 | 18.5 |
| RA-80EA | 80 | 100 | 120 | 152 | | 784(80) | 15 | 6000 | 1960 (200) | 3920 (400) | 42 | 70 | 1.0 | 1.0 | 196 (20) | 2156 (220) | 4312 (440) | 7840 (800) | 81.5 | 166 | 28 |
| RA-160EA | 80 | 100 | 128 | 144 | 170 | 1568(160) | 15 | 6000 | 3920 (400) | 7048 (800) | 27 | 45 | 1.0 | 1.0 | 392 (40) | 3920 (400) | 7840 (800) | 14700 (1500) | 93.8 | 210.9 | 58 |
| RA-EC 系列 |
| RA-20EC | 81 | 105 | 121 | 141 | 161 | 167 (17) | 15 | 6000 | 412 (42) | 833 (85) | 45 | 75 | 1.0 | 1.0 | 49 (5) | 882 (90) | 1764 (180) | 3920 (400) | 122.2 | 113.3 | 9.5 |
| RA-40EC | 81 | 105 | 121 | 153 | | 412 (42) | 15 | 6000 | 1029 (105) | 2058 (210) | 42 | 70 | 1.0 | 1.0 | 108 (11) | 1666 (170) | 3332 (340) | 5194 (530) | 148.1 | 143.7 | 20 |
| RA-80EC | 81 | 101) | 121 | 153 | | 784 (80) | 15 | 6000 | 1960 (200) | 3920 (400) | 42 | 70 | 1.0 | 1.0 | 196 (20) | 2156 (220) | 4312 (440) | 7840 (800) | 158.4 | 166 | 27 |
| RA-160EC | 81 | 101 | 129 | 145 | 171 | 1568(160) | 15 | 6000 | 3920 (400) | 7048 (800) | 27 | 45 | 1.0 | 1.0 | 392 (40) | 3920 (400) | 7840 (800) | 14700 (1500) | 201.8 | 210.9 | 59 |