F01656 SI CU:电机模块参数出错

　　信号重要性: %1

　　驱动体 : SERVO, SERVO_AC, SERVO_I_AC, VECTOR, VECTOR_AC, VECTOR_I_AC

　　反应: OFF2

　　应答: 立即 ( 上电)

　　原因: 非易失性存储器中存取电机模块（MM）的 Safety Integrated 参数出错。

　　注释:

　　此故障导致可应答的STOP A。

　　故障值（r0949, 十进制）:

　　129:

　　- 电机模块的安全参数损坏。

　　- 带使能安全功能的驱动可能是通过调试软件离线复制，下载项目。

　　131:电机模块的内部软件错误。

　　132:电机模块上传或下载安全参数时出现通讯故障。

　　255:控制单元的内部软件错误。

　　处理: - 执行新的安全调试。

　　- 升级控制单元的软件。

　　- 升级电机模块的软件。

　　- 更换存储卡或控制单元。

　　故障值=129 时:

　　- 激活安全调试模式 (p0010 = 95)。

　　- 修改 PROFIsafe 地址(p9610)。

　　- 启动 SI 参数的复制功能 (p9700 = D0 hex)。

　　- 确认数据修改 (p9701 = DC hex)。

　　- 关闭安全调试模式 (p0010 = 0)。

　　- 保存所有参数（ p0977 = 1 或者 “ 从 RAM 向 ROM 复制”）。

　　- 重新为所有组件上电（断电/ 上电）。

　　故障值=132 时:

　　- 检查电柜构造和布线是否符合 EMC 准则。

　　注释:

　　CU:控制单元

　　MM:电机模块

　　SI: Safety Integrated

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