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　　珍珠奶茶起源于台湾台中。1983年开泡沫红茶店春水堂的刘汉介开始实验制作奶茶，他当时加的是水果，糖浆，糖渍地瓜，和粉圆。他推出的奶茶刚开始的时候并不受到欢迎，但是在一次一个日本电视节目的访问后，终于吸引了生意人的注意，很快的珍珠奶茶在1990年代获得了全亚洲的欢迎。

　　1990年代前半，首先是列入「小歇」等连锁泡沫红茶店的菜单，由于泡沫红茶店是咖啡店在台湾流行之前，上班族谈生意与学生聚会的热门场所，珍珠奶茶开始广受学生喜好。接着，在学校附近、或补习班密集的地区（如南阳街）、夜市等，逐渐出现珍珠奶茶的摊贩。

　　1990年代后期，有业者发明了自动封口机，许多新的投资业者，如乐立杯、休闲小站、大联盟、快可立等，采用自动封口机开始拓展连锁外带饮料店业务。自此，外带式的珍珠奶茶店成为主流，也因为连锁店的参加，商人开始将珍珠奶茶拓展到全世界，成为台湾国际知晓的知名食物之一。

　　珍珠奶茶的「珍珠」是由地瓜粉制作而成的粉圆，而粉圆加入奶茶之前，通常还会先浸泡糖浆，确保粉圆在偏甜的奶茶中，仍可以保持甜味。而基底通常使用红茶，但也有店家提供绿茶珍珠奶茶（通常称为珍珠绿奶）。目前台湾还可以看到珍珠绿茶、珍珠红茶等饮料，或是将「珍珠」当成一种选项，让客户指定加入任意饮料当中。

　　珍珠奶茶冷、热饮都可以，通常使用吸管饮用，珍珠奶茶使用的吸管较一般茶饮使用的吸管口径为大，这是为了能够喝奶茶外，也可以吸珍珠。

　　珍珠奶茶一般使用较大颗粒的粉圆，烹煮后的直径约在 7mm 以上，否则直径太小时很容易满嘴珍珠，也不方便吞咽咀嚼。但大多数的珍珠奶茶商家仍有提供小颗粉圆的珍珠奶茶，称为小珍珠或迷你珍珠。

　　珍珠奶茶在台湾南部有特别的称呼，称为波霸奶茶，珍珠奶茶反而是指上述使用小颗粉圆的珍珠奶茶。其实早年全台湾都称珍珠奶茶，是后来南部商家以「波霸」称呼为珍珠奶茶特制的大粉圆，才造成南北名词不统一现象。

　　在过去十年之间，珍珠奶茶已经从台湾流行至香港、中国大陆、东南亚、日本及美国等地，大部分都是由台湾人开设