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　　SGMGH-30ACA61+SGDM-30ADA SGMGH-30ACA61+SGDM-30ADA

　　安川伺服控制器

　　伺服控制器安川伺服调试的一点看法

　　1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；

　　2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）伺服控制器

　　3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。

　　4、 刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。

　　5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，安川伺服控制器。

　　6、 低刚性负载增益的调节:

　　A、 将惯量比设置为600；安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

　　B、 将Pn110设置为0012；不进行自动调谐

　　C、 将Pn100和Pn102设置为最小；

　　D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数

　　E、 然后进行JOG运行，速度从100～500；

　　F、 进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；

　　G、 将看到的惯量比设置到Pn103中；安川伺服控制器

　　H、 并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；

　　I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；安川伺服控制器

　　J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

　　K、 在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；

　　L、 首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试安川伺服控制器

　　M、 并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；

　　N、 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

　　O、 再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；安川伺服控制器

　　P、 说明:Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数安川伺服控制器

　　7、 再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指:0到最高速的时间）。安川伺服控制器

　　8、 电机每圈进给量的计算:安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

　　A、 电机直接连接滚珠丝杆: 丝杆的节距

　　B、 电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连: 丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）安川伺服控制器

　　C、 电机＋减速机通过齿轮和齿条连接: 齿条节距×齿轮齿数×减速比

　　D、 电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接: 滚轮（滚子）直径×π×减速比

　　E、 电机＋减速机通过齿轮和链条连接: 链条节距×齿轮齿数×减速比

　　F、 电机＋减速机通过同步轮和同步带连接: 同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比； 共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。

　　9、 负荷惯量:

　　A、 电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；

　　B、 电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2

　　C、 惯量比:m＝J安川伺服控制器l /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；

　　D、 Jl <（5～10）Jm

　　E、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）

　　10、 一般调整（非低刚性负载安川伺服控制器）安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

　　A、 一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）

　　B、 如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤

　　C、 将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）

　　D、 位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；

　　E、 在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。

　　F、 伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；

　　11、 调整参数的含义和使用:

　　A、 位置环增益: 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉； 惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

　　B、 位置环增益和滞留脉冲的关系:e＝f / Kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益； 由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；

　　C、 速度环增益: 当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

　　D、 速度积分时间常数: 提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。安川伺服控制器安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

　　安川伺服控制器

　　是用来控制伺服马达的一种器件安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统，一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位。 从结构上看，伺服控制器和变频器差不多，但对元器件的要求精度和可靠性更高。目前主流的伺服控制器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。安川伺服控制器功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了安川伺服控制器驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 伺服控制器也是伺服系统的核心，它的精度决定了伺服控制系统的整体精度。安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

　　编辑本段主要区别安川伺服控制器

　　通用变频器和伺服控制器主要区别有以下几点:安川伺服控制器 安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统1、伺服控制器通过自动化接口可很方便地进行操作模块和现场总线模块的转换，同时使用不同的现场总线模块实现不同的控制模式(RS232、RS485、光纤、InterBus、ProfiBus)，而通用变频器的控制方式比较单一。 2、伺服控制器直接连接旋转变压器或编码器，构成速度、位移控制闭环。而通用变频器只能组成开环控制系统。 3伺服控制器的各项控制指标(如稳态精度和动态性能等)优于通用变频器。

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　　使用简便

　　形状相同，转动惯量比提高1倍，

　　抑制了转动惯量比，以更高的增益

　　缩短了整定时间 ■ 体积小，重量轻

　　尺寸缩小1号，重量减轻约20%

　　转动惯量比值与以往机型相同

　　采用小型编码器插头

　　■ 抗振性强

　　通过采用新型联轴节，实现了标准抗振5G

　　特点1 起动简便

　　< 简单安装设定

　　< 调谐简便

　　■ 新型免调整功能

　　整定时间:约为100～150ms

　　无须任何调整作业

　　■ 新型单参数调谐功能

　　整定时间:约为0～4ms

　　调整作业时间为本公司以往产品的1/10

　　■ 新型高级自动调谐功能

　　整定时间:约为10ms

　　调整作业时间为本公司以往产品的1/15

　　特点2 扩展性优异

　　想要与系统匹配的伺服

　　备有丰富的机型和选购件。

　　< 与机器匹配的伺服电机品种齐全

　　中惯量伺服电机→有助于提高机械的稳定性

　　小惯量伺服电机→可高速实现加减速

　　< 各种伺服执行器

　　支持DD电机

　　< 标准配备模拟量、脉冲序列指令型及MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型等指令形态

　　< 标配产品符合安全标准

　　符合机械安全标准

　　< 备有多种电机产品，可满足广泛的市场需求和各种用途

　　特点3性能卓越

　　< 拥有同行业最高的放大器响应性，大大缩短了整定时间

　　仅为本公司以往产品的1/12

　　< 增强了振动抑制功能

　　通过增加和改进振动抑制功能，可提高跟随性能并缩短整定时间。

　　另外还能减少驱动时的振动（音）以及停止时机械前端的振动。

　　< 通过组合中惯量电机来提高机械性能

　　■ 发热低

　　提高电机参数，抑制损失，减少温度

　　上升

　　■ 效率高

　　损失最大转矩从300%提高到

　　350%，有助于实现装置的高效化

　　容量(W) 型号

　　100W SGMAH-01AAA41+SGDM-01ADA

　　100W带制动SGMAH-01AAA4C+SGDM-01ADA

　　200w SGMAH-02AAA41+SGDM-02ADA

　　200W带制动SGMAH-02AAA4C+SGDM-02ADA

　　400W SGMAH-04AAA41+SGDM-04ADA

　　400W带制动SGMAH-04AAA4C+SGDM-04ADA

　　750w SGMAH-08AAA41+SGDM-08ADA