二、结构原理

　　行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分。

　　在输入轴上装有一个错位180º的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线针轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线针轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成少齿差内合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。

　　当输入轴带着偏心套传动一周时，由于摆线轮上的齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

　　三、特点

　　高速比和高效率

　　单级传动，就能达到1:87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动减速比更大。

　　结构紧凑体积小

　　由于采用了行星传动原理，输入轴与输出轴在同一轴心上，所以结构紧凑，体积小。

　　转速平稳噪声低

　　摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平稳的机理，使振动和噪声限制在最小程序。

　　使用可靠、寿命长

　　因主要零件采用轴承钢，经淬火处理（HRC58-62）获得高强度，并且部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。

　　设计合理，维修方便，容易分解安装，最小零件个数以及简单的润滑，使摆线针轮减速机深受用户的信赖。