万向节联轴器有很多种结构形式，例如:十字轴式、球笼式、球叉式、凸块式、球销式、球铰式、球铰柱塞式、三销式、三叉杠式、三球销式、绞杠式等，最常用的是十字轴式，其次为球笼式。万向联轴器的共同特点是角向补偿量较大，不同结构形式万向联轴器两轴线夹角B不相同，一般B大于等于5°到45°之间。

　　从运动学分析，万向联轴器主动段速度w1=w2，此时，主、从动端之间可实现同步转动，如双联十字轴万向联轴器，球笼式万向联轴器、三叉杆式万向联轴器等。

　　不等速万向联轴器，当w1不等于w2时，主从动轴不能实现同步转动，如单联十字轴式万向联轴器等。

　　万向联轴器利用其机构的特点，使两轴不在同一轴线，存在轴线夹角B的情况下能实现所连接的两轴连续回转，并且靠地传递转矩和运动。万向联轴器的最大特点是具有较大的夹角补偿能力，结构紧凑，传动效率高。在实际应用中根据所传递转矩大小可分:重型、中型、轻型和小型。重型万向联轴器常用于治金机械、重工机械、石油机械、工程机械、起重运输机机械等；中型万向联轴器和轻型万向联轴器常用于汽车、机车等车辆和轻工机械等；小型万向联轴器主要是传动运动，一般用于精密机械和控制机构。