UIM24202 / 04 / 08

　　CAN2.0B指令控制

　　微型一体化步进电机运动控制器

　　微型一体化设计

　　小体积42.3 mm x 42.3 mm x 16.5 mm

　　与电机一体化设计，亦可分立工作

　　精密铸造铝合金机壳，坚固耐用便于散热

　　电机驱动特性

　　宽电压输入12 ~ 40VDC

　　电流输出2 ~ 8A峰值可调相电流，指令调整

　　H桥双极恒流, 微步1 ~ 16 细分

　　网络通讯特性

　　CAN2.0 A / B

　　两根导线，1兆通讯速率，10000米距离

　　强抗噪特性，支持100个组网节点

　　DSP微处理系统和上位机开发

　　稳定可靠的64位计算精度DSP硬件

　　控制指令丰富，架构简单直观

　　智能控制、高容错，傻瓜型用户界面

　　完善的SDK和上位机底层控制驱动

　　基于VC++，C，C# ，VB的控制例程高级运动控制

　　绝对位置记录/反馈，掉电保护

　　正交编码器输入，可实现自闭环控制

　　线性 / 非线性加减速，S-曲线，PT / PVT控制

　　行程间隙补偿

　　高级I / O控制（无需上位机）

　　3数字端口，1模拟端口（12 位）

　　1 TTL输出端口

　　3种触发模式可设（连续 / 间隔 / 单次）

　　6组独立运动参数配置

　　I / O控制预设动作

　　I / O触发实时通知（RTCN）

　　12种事件（I/O变化）

　　13种预设实时控制动作

　　其它特性

　　上电后自动状态设置

　　紧急状态触发上锁

　　用户可编程

　　UIM242是使用CAN总线通讯控制的微型一体化步进电机运动运动控制器。加上对应的法兰后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步进电机上。其本身厚度小于16.5 mm。

　　使用UIM242 运动控制器搭建工控系统非常简单。用户可直接使用优爱宝SimpleCAN协议通过自己的CAN主机实现对整个“电机-传感器-第三方执行器”网络的控制。也可以使用优爱宝的UIM2501，USBC9100或PCIC120等网关，通过基于RS232的字符串指令或SimpleCAN协议来控制整个工控网络。一个网关可同时控制100台UIM242运动运动控制器。

　　UIM242可实现开环和基于编码器的自闭环控制。其控制系统包括通讯、基本运动控制、高级运动控制（线性/非线性加减速和S曲线PV / PVT位移控制）、传感器输入控制、TTL电平输出控制以及用户编程等模块。

　　UIM242内置高性能 DSP 微处理系统，控制循环在 1 毫秒内完成。控制指令丰富，架构简单直观。提供完善的SDK和用户机底层控制驱动以及基于VC++，C，C# ，VB的控制例程。

　　运动控制器外壳为全铝合金铸件，坚固耐用，散热性能好。使用方式见“运动控制器安装示意图”。

　　性能指标

　　绝对最大值（注1）

　　供电电压................................................................................................................................... 10V 至 40V

　　传感器和TTL输入输出引脚相对于GND 的电压...................................................................-0.3V至+5.3V

　　传感器和TTL输入输出最大灌电流...................................................................................................20 mA

　　传感器和TTL输入输出最大拉电流...................................................................................................20 mA

　　偏置电压下的环境温度....................................................................................................... -20°C至+85°C

　　储存温度........................................................................................................................... -50°C至+150°C

　　注1:如果器件工作条件超过上述“绝对最大值”，可能会对器件造成永久性损坏。上述值仅为运行条件极大值，建议不要使器件在该规范规定的范围以外运行。器件长时间工作在最大值条件下，其稳定性会受到影响。

　　工作电气性能（环境温度25℃时）

　　供电电压12V - 40VDC

　　输出电流峰值2A/4A/8A每相 （用户指令可调）

　　驱动方式恒相流PWM 控制

　　励磁方式整步，半步，4 细分，8 细分，16 细分

　　通讯方式（环境温度25℃时）

　　通讯协议主动CAN 2.0

　　物理连接二线制，CANH、CANL，双绞线

　　CAN 总线驱动• 支持1 百万比特率的运行速率

　　• 满足ISO-11898 标准物理层要求

　　• 短路保护

　　• 高压瞬态保护

　　• 自动热关断保护

　　• 可连接节点100个

　　• 采用差分总线，具有很强的抗噪特性

　　使用环境及参数

　　冷却方式自然冷却

　　使用场合避免粉尘、油雾及腐蚀性气体

　　使用温度-40 ℃ ～ 85 ℃

　　使用湿度<80%RH，无凝露，无结霜

　　使用震动3G Max

　　保存温度-50 ℃ ～ 150 ℃

　　尺寸及重量

　　外形尺寸42.3mm x 42.3mm x 16.5mm

　　重 量0.1 kg

　　UIM242XX 微型智能步进电机运动控制器使用CAN2.0通讯协议控制。

　　UIM242XX体积小于42.3 x 42.3 x 16.5 mm。加上相应的法兰后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步进电机上。UIM24202提供 0.7 ~ 2A 内的任意可调峰值电流；UIM24204提供 1.5 ~ 4A 内的任意可调峰值电流；UIM24208 提供 3 ~ 8A 内的任意可调峰值电流。峰值电流的调整通过指令实现，即时被烧录于控制器内EEPROM。该控制器还具备高速电流补偿功能，能补偿电机高速转动时反电动势造成的影响。这个系列的控制器使用 12V ~ 40V直流供电。

　　UIM242XX 运动控制器可实现基于编码器的自闭环控制。其控制系统包括:通讯模块、基本运动控制模块、绝对位置计数器、正交编码器界面以及实时状态变化通知模块。此外还有 4个可选控制模块:高级运动控制模块（线性 / 非线性加减速和 S-曲线 PV / PVT位置控制）、编码器闭环控制模块、传感器输入控制模块及用户编程模块。

　　运动控制器内置高性能 DSP 嵌入式微处理系统，具备运动控制和实时状态变化通知功能，全部控制循环在 1 毫秒内完成。

　　该控制器采用CAN总线通讯协议。CAN通讯协议以其高速（1百万比特率）、长距离（1万米）、高抗干扰的特点，被国外广泛用于汽车、自动化制造、交通管理等干扰信号严重但却要求高可靠性的场合。CAN总线只需要一对双绞线（两根导线）即可组成网络。其网络结构形式类似家电网络:一根两线的电源线上并联挂接多个灯泡。每个控制器（包括主机）类似一个灯泡。该总线还具备很多优越功能，比如，保证不会发生几个节点（控制器）为争夺总线发生冲突。

　　使用时用户上位机可以配备UIM2501型CAN/RS232 转换器。上位机通过串行口接驳UIM2501转换器，向转换器发送基于RS232协议的ASCII指令即可通过CAN协议长距离高速可靠地控制下属UIM242控制器。一个UIM2501可拖挂100台UIM242控制器。