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　　（1）整体阐述了四缸等温锻造液压机同步系统的电液结构组成。通过对横梁结构进行数学建模分析，论证了四个液压缸不同步现象出现的原因并分别针对四缸等温锻造液压机的液压系统和控制系统展开设计。

　　（2）从液压动力机构的三个基本方程入手，对电液伺服阀以及阀控缸进行数学建模，推导出了单通道电液伺服系统的传递函数。之后根据设计要求及工程经验确定了电液伺服系统的主要参数。最后对单通道的动态性能进行了分析，利用MATLAB软件绘制的系统Bode图，依照Bode判据来判定系统的稳定性。根据系统的阶跃响应图，可以很明显看出系统存在较大的振荡。虽然最终系统达到稳定，但是如此大的超调量及响应时间在现实生产中是无法保证同步运动能够正常进行的。为了改善系统的稳定性，还需要加入校正环节。

　　（3）针对校正环节控制算法的设计，首先分别介绍了滑模变结构控制器和模糊控制器的设计方法并指出两种控制方法的局限和不足。之后确定了本文所采用的滑模变结构控制和模糊控制相结合的控制方法，分别设计了跟踪误差控制器以及同步误差控制器，利用模糊控制的输出量作为滑模控制的补偿量。该方法有效提升了系统的同步控制效果以及鲁棒性，对四缸等温锻造液压机的同步控制具有理论指导意义。

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　　（4）分别在软件AMESim和Simulink中搭建物理模型和数学模型，通过两个软件之间的联合仿真功能进行同步系统的联合仿真。实验结果显示，被控缸能够在短时间内跟踪给定速度信号且在给定速度信号突变的情况下变速平稳没有冲击现象，同时四缸的同步误差也在要求范围之内，证明本文设计的模糊滑模控制器取得了较好的跟踪控制以及同步控制效果，同时该控制器对参数变化以及干扰具有较好的鲁棒性，能够满足实际生产运行的需要。

　　随着电液伺服系统方面的研究越来越深入，各种智能控制方法也将得到越来越广泛的运用，对多缸同步系统控制的研究也会不断发展和完善。由于一些客观因素，本文的研究尚有一些未能考虑到的方面，有待继续深入探讨和研究。（1）本文在对所设计的四缸等温锻造液压机电液伺服系统进行数学建模的时候，对数学模型的参数进行了一定的简化，忽略了系统泄露、弹性负载等一些干扰因素的影响，属于理想条件下的数学建模。虽然这些数据对结果的影响很小，但是仍会使得仿真结果与实际现象存在误差。在以后的研究中，会尽量考虑到这些因素的影响，把这些数据代入到数学模型中，使仿真结果更加接近实际。（2）由于条件限制，本文只对所设计的模糊滑模控制器做了软件仿真研究，虽然AMESim/Simulink联合仿真平台能够较好的完成电液伺服控制方面的仿真研究，但仍不能完全模仿出现实中的各种不确定条件。以后将会通过实验来验证本控制器的控制效果，使所设计的控制器更具实用价值。（3）本文只使用了模糊控制与滑模变结构控制相结合的控制方法，以后将会引进免疫算法、遗传算法等智能算法与滑模变结构控制相结合，设计免疫滑模变结构控制器、遗传滑模变结构控制器等与本文所设计的模糊滑模变结构算法相比较控制效果。

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