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　　Linux有许多功能是通过模块的方式，在需要时才载入kernel，如此可使kernel较为精简，进而提率，以及保有较大的弹性。这类可载入的模块，通常是设备驱动程序。insmod:加载模块，需要指定完整的路径和模块名字modprobe:加载有依赖的模块，根据depmod-a的输出/lib/modules/version/modules.dep来加载的所需要模块。rmmod:卸载模块。module_init(init_function):模块被加载时被调用的函数。module_exit(cleanup_function):模块卸载时被调用的函数。当使用insmod加载模块时，module_init的init_function函数会被调用；当使用module_exit加载模块时，module_init的cleanup_function函数会被调用；总线是处理器和设备之间的通道，在设备模型中，的设备都通过总线相连，以总线来管理设备和驱动函数。

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　　void*mmap(void*addr,size_tlength,intprot,intflags,intfd,off_toffset);各参数的作用:addr:指定映射的虚拟内存地址，可以设置为NULL，让Linux内核自动选择合适的虚拟内存地址。length:映射的长度。prot:映射内存的保护模式，可选值如下:PROT_EXEC:可以被执行。PROT_READ:可以被读取。PROT_WRITE:可以被写入。PROT_NONE:不可访问。flags:指定映射的类型，常用的可选值如下:MAP_FIXED:使用指定的起始虚拟内存地址进行映射。MAP_SHARED:与其它映射到这个文件的进程共享映射空间（可实现共享内存）。

　　收购主要有:KEYENCE(基恩士)、光纤传感器、光电传感器、数字激光传感器、RGB颜色传感器、近接传感器、 应用传感器、接触式传感器、影像系统/视觉系统、激光位移传感器(1D)、激光位移传感器(2D)、分光干涉式激光位移计等

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　　urb:事务传输中的urb•dev:事务传输的目的设备•pipe:USB主机与USB设备之间数输的通道•transfer_buffer:发送数据所申请的内存缓冲区首地址•length:发送数据缓冲区的长度•context:complete函数的上下文•complete_fn:调用完成函数•usb_fill_control_urb()的setup_packet:即将被发送的设备数据包•usb_fill_int_urb()的interval:中断传输中两个URB调度的时间间隔root_hub传输若为roothub，将调用rh_urb_enqueue()，共有两种传输事务(控制传输和中断传输)非root_hub传输对于root_hub传输，它调用:root_hub本身没有批量传输流程，按照控制传输流程，控制传输要通过switch语句跳转到Bulk-Only传输流程中。

　　以太网接口由MAC(以太网媒体接入控制器)和PHY(物理接口收发器)组成。以太网MAC由IEEE802.3以太网标准定义，实现数据链路层。常用的MAC支持10Mbit/s和100Mbit/s两种速率。吉比特网是以太网的下一代，速度将高达1000Mbit/s.PCI和PCI-EPCI是一种部总线，作为一种通用的总线接口标准，它目前在计算机系统中得到了广泛的应用。SD和SDIOSD是一种关于FLASH的储存卡的标准，也就是一般常见的SD记忆卡，在设计上与MMC保持兼容。SDIO在SD标准的基础上，定义了储存卡以外的外设接口。CPLD和FPGACPLD由可编程的与或门阵列以及宏单元构成。与CPLD不同，FPGA（现场可编程门阵列）基于LUT（查找表）工艺。CPLD和FPGA的主要厂商有Altera,Xilinx和Lattice等，它们专门的开发流程，在设计阶段使用HDL编程。它们可实现许多复杂功能，如实现USART，I2C等I/O控制芯片，通信算法，音视频解码算法等。甚至还可以直接集成ARM等CPU内核和外围电路。对于驱动工程师而言，我们就直接把它看成由很多逻辑门（与或非）组成的可完成一系列功能的芯片。如果完成的功能是CPU，我们就直接把它看成是CPU。