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　　注塑机机械手伺服参数的软件调整:

　　在调整伺服电机的时候最好的方法是利用伺服软件进行调整，通过对伺服的波形的观测分析进行有效调整。在调整伺服参数的时候需要监测伺服电机动作过程中的波形，现以现场读取的的伺服电机波形图加以说明。 

　　注塑机机械手在实际的控制中要求能够做到具有较好的跟随性，伺服电机能够较好的跟随于上位的脉冲指令在上述波形图中，虽然伺服电机能够很高的跟随与指令脉冲，但是在伺服电机加减速的过程当中，波形较差，不平滑，机械手在启动和停止的过程中较易发生振荡。 

　　注塑机机械手的伺服电机PD参数一般不需要手动进行调节，用户可以直接设置为自动增益调整模式，需要用户调整的参数是的刚性和振动抑制滤波器。如果用户在自动增益调整模式调整时失败，那就必须用手动模式进行调整，这往往需要大量的实际经验，即使是将参数调整的相对稳定，伺服电机也不能够达到最佳的效果。