小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。四轴机器人是一种可以实现自动化取料、送料、搬运、上下料的自动化装置。以紧凑的结构实现大范围动作，运动灵活，精准。实现高精度动作，高刚性手臂，自动增益控制。数控机床机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛(quill)的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。 这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，数控机床机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。

　　博立斯的数控机床机械手的优势:

　　1、取料手臂，采用特殊铝型材，比传统型材有更高的刚性和强度

　　2、数控机床机械手臂，采用双倍速结构，速度达2-3ms

　　3、机器人采用运动控制卡集成控制，比PLC控制精度更精密，复杂度更高，功能更优越

　　4、机器人主体，全钢结构，重约400KG，采用数控折弯而成，表面喷塑处理，环保无污染，外观质量耐磨耐腐蚀，冲压自动化机械手，比传统喷漆更胜一筹

　　博立斯的数控车床机器人的特点:

　　核心控制器:与一般厂商采用PLC控制器不同，承恩采用自主机器人运动控制系统，支持任意轴联动，插补，平滑过渡，支持多机联机通信，模内多工位冲压自动化，集中管控使得机器运行速度快，定位精度高。

　　减速机上置:采用日本机器人专用减速机，并将减速机置于设备上方，减少减速机转动惯量与挠度，冲压自动化，提升减速机寿命及摆动速度。

　　滚珠丝杆和导轨转动: 前后臂转动与其他厂商采用皮带不同，承恩采用丝杠转动，并与伺服直连，因此具有更高刚性，更高精度，减少维护并延长整机寿命，降低末端抖动。

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