机床上下料机械手的结构及加工顺序

　　工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断增大，尤其是那种重复性大的工作，像传运货物，涉及到危险性的工作也日趋增多，因此机床上下料机械手越来越受欢迎。机床上下料机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作的一种装置。可代替工作人员进行的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

　　数控车床机器人是能过控制系统来完成动作的，控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能，运动机构使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。机床上下料机械手主要由手部和运动机构组成。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

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