暂时进出口货物的大量出现早可以追溯到19世纪末。那个时期，两次世界工业革命的成果极大地促进了世界工业生产水平的提高。当时很多国家的国内市场需求已经很难适应本国工业产出的增长，于是各国纷纷大力开拓海外市场。随着1889年在巴黎举办的历史上首次大规模的展览会—“万国博览会”的成功举办，利用展览会来开拓海外市场逐渐被各国所接受。为了给参展用品的通关提供便利，早在1900年和1913年，国际联盟（the League of Nations）在关于海关法规的会议上就提出了简化海关手续的建议。1923年，在国际联盟的召集下，海关专家对上述建议进行了审议并起草了《关于简化海关手续的国际公约》。1952年，在《关税与贸易总协定》缔约方的提议下，海关专家又起草了《关于简化商业样品和广告材料进口海关手续的国际公约》。尽管国际联盟为此做了很多努力，但由于战争和其他因素的影响，在实践中简化海关手续并没有取得实质性的进展。直到1954年，受奥地利和瑞士之间对商业样品临时进口成功地尝试了三联单制度（Triptych System）的启发，海关合作理事会（Council of Customs Cooperation,即世界海关组织 World Customs Organization的前身）起草了《关于商业样品ECS单证册的海关公约》（Customs Convention regarding ECS Carnets for Commercial Samples），国际暂准免税进口制度才取得了实质性突破。1956年3月1日，海关合作理事会在比利时布鲁塞尔签署了该公约，公约项下的ECS单证册就是ATA单证册的前身。ECS单证册的使用缩短了商业样品类货物的通关时间，简化了海关手续，受到了贸易界的普遍欢迎，但它自身的时代背景和有限的适用范围——仅适用于一些商业样品和广告材料——决定了其过渡性质的命运。

　　1958年，在国际商会（International Chamber of Commerce, i.e. ICC）的提议下，海关合作理事会联合关贸总协定组织、联合国教科文组织、国际商会国际局（International Bureau of Chamber of Commerce, IBCC，国际商会世界商会联合会的前身，ICC World Chambers Federation）等国际组织，研究分析了暂准进口货物通关的实际情况，在ECS单证册的基础上，开始起草《关于货物暂准进口的ATA单证册海关公约》（简称ATA公约，Customs Convention on the ATA Carnet for the Temporary Admission of Goods, i.e. ATA Convention），以进一步简化专业设备和展览会交易会货物等一系列暂时进出口货物通关的海关手续。1961年12月6日，海关合作理事正式签署了ATA公约。1963年7月30日，ATA公约正式生效。

　　ATA公约的实施的确为各成员国之间的货物暂时进出口提供了极大的方便，但海关合作理事会也注意到与货物暂时进口相关的国际公约、建议书、协议和其他文件的种类过于繁杂，实际操作中容易引起混淆，同时也使海关的工作复杂化。于是，世界海关组织决定起草一个囊括性更强的暂时进口公约，把包括ATA公约在内的所有便利货物暂时进口的国际公约及其它规范性文件全部归于一个国际公约项下，以改善这种状况。1990年6日26日，世界海关组织大会在土耳其的伊斯坦布尔审议通过了一项新的货物暂时进口海关公约——《关于暂准进口的公约》（Convention on Temporary Admission），又称伊斯坦布尔公约。该公约于1993年11月27日生效。该公约对ATA公约及相应的14个特定用途货物公约的共同部分进行总结概括，形成其主约；对ATA公约和14个特定用途货物公约进行修改，形成其附约。这样，伊斯坦布尔公约使暂准免税进口制度更加完善和统一。目前，伊斯坦布尔公约与ATA公约同时使用。

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