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　　1. 开环控制系统

　　开环控制系统是指不带反馈装置的控制系统，由步进电机驱动线路和步进电机组成，如图4所示。数控装置经过控制运算发出脉冲信号，每一脉冲信号使步进电机转动一定的角度，通过滚珠丝杠推动工作台移动一定的距离。

　　图4 开环控制

　　这种伺服机构比较简单，工作稳定，容易掌握使用，但精度和速度的提高受到限制。

　　2. 半闭环控制系统

　　半闭环控制系统是在开环控制系统的伺服机构中装有角位移检测装置，通过检测伺服机构的滚珠丝杠转角间接检测移动部件的位移，然后反馈到数控装置的比较器中，与输入原指令位移值进行比较，用比较后的差值进行控制，使移动部件补充位移，直到差值消除为止的控制系统。

　　半闭环控制

　　这种伺服机构所能达到的精度、速度和动态特性优于开环伺服机构，为大多数中小型数控机床所采用。

　　3. 闭环控制系统

　　所示，闭环控制系统是在机床移动部件位置上直接装有直线位置检测装置，将检测到的实际位移反馈到数控装置的比较器中，与输入的原指令位移值进行比较，用比较后的差值控制移动部件作补充位移，直到差值消除时才停止移动，达到精确定位的控制系统。

　　闭环控制

　　闭环控制系统的定位精度高于半闭环控制，但结构比较复杂，调试维修的难度较大，常用于高精度和大型数控机床。

　　多刀半自动车床有单轴、多轴、卧式和立式之分。单轴卧式的布形式与普通车床相似，但两组刀架分别装在主轴的前后或上下，用于加工盘、环和轴类工件，其生产率比普通车床提高3～5倍。仿形车床能仿照样板或样件的形状尺寸，自动完成工件的加工循环，适用于形状较复杂的工件的小批和成批生产，生产率比普通车床高10～15倍。有多刀架、多轴、卡盘式、立式等类型。立式车床的主轴垂直于水平面，工件装夹在水平的回转工作台上，刀架在横梁或立柱上移动。适用于加工较大、较重、难于在普通车床上安装的工件，一般分为单柱和双柱两大类。

　　1774年，威尔金森发明了世界上台真正意义上的镗床，对蒸汽机的发展起到了巨大的推动作用。1797年，“英国机床工业之父”莫兹利制成了台螺纹切削车床，带有丝杆和光杆，采用滑动刀架——莫氏刀架和导轨，可车削不同螺距的螺纹。此后，莫兹利又不断地对车床加以改进。他在1800年制造的车床，用坚实的铸铁床身代替了三角铁棒机架，用惰轮配合交换齿轮对代替了更换不同螺距的丝杠，来车削不同螺距的螺纹。这是现代车床的原型，对英国工业具有重要意义。19世纪，不同类型的机床相继出现。1817年，罗伯茨发明了龙门车床，来自美国的惠特尼制造出了卧式铣床，这两种机床可以分别应用于不同行业的零件制造需求。机械技师惠特沃斯于1834年制成了测长机，该测长机可以测量出长度误差万分之一英寸左右。1835年，惠特沃斯在他32岁时发明滚齿机。还建议的机床生产业者都采用同一尺寸的标准螺纹。他的建议被广泛采纳。为了提高机械化自动化程度，1845年，美国的菲奇发明转塔式六角车床。1873年，美国的斯潘塞制成一台单轴自动车床，不久他又制成三轴自动车床。随着电动机的发展，机床也由蒸汽动力升级到了电动机驱动，这又是一个跨时代的改进。1900年，为了实现福特提出的“汽车应该是‘轻巧的、结实的、的和便宜的’”，率的磨床开始研制。美国人诺顿用金刚砂和刚玉石制成直径大而宽的砂轮，以及刚度大而牢固的重型磨床。磨床的发展，使机械制造技术进入了精密化的新阶段。1920年以后，机械制造技术进入了半自动化时期，液压和电器元件在机床上开始应用。1938年，液压系统和电磁控制不但促进了新型铣床的发明，而且在龙门刨床等机床上也开始推广使用。1952年，麻省理工学院和帕森斯公司合作，成功地研制出了台数字控制(numerical control，NC )机床，由于大量采用电子管元件，控制装置比机床本体还要大。1958年，美国卡尼·特雷克公司首先研制成功加工中心。它在数控卧式铣床的基础上增加了自动换刀装置，从而实现了工件一次装夹后即可进行铣削、钻削、镗削、铰削和攻丝等多种工序的集中加工。20世纪60年代初期出现了采用集成电路和大规模集成电路的电子数字计算机，计算机在运算处理能力、小型化和性方面的突破性进展，为数控机床技术发展带来了个拐点——由基于分立元件的数字控制( NC )走向了计算机数字控制(CNC)，数控机床也开始进入实际工业生产应用。1960年开始，各国陆续地开发、生产及使用数控机床。中国于1968年由北京机床厂研制数控机床。20世纪80年代IBM公司推出采用16位微处理器的个人微型计算机(personal computer，PC )，给数控机床技术带来了第二个拐点——由过去厂商开发数控装置(包括硬件和软件)走向采用通用的PC化计算机数控。近20年来，随着科学技术的发展，制造技术的兴起和不断成熟，对数控技术提出了更高的要求。2003年，在米兰举办的EMO展览会上，瑞士米克朗公司首先推出了智能机床的概念。2006年，在美国举办的第26届芝加哥机床制造技术展览会上，日本Maz公司以“智能机床”的名称，展出了具有“四大智能”的数控机床。

　　3.镗床为瓦特的蒸汽机做出了重要贡献。如果说没有蒸汽机的话，当时就不可能出现次工业的浪潮。而蒸汽机自身的发展和应用，除了必要的社会机遇之外，技术上的一些前提条件也是不可忽视的，因为制造蒸汽机的零部件，远不像木匠削木头那么容易，要把金属制成一些形状，而且加工的精度要求又高，没有相应的技术设备是做不到的。比如说，制造蒸汽机的汽缸和活塞，活塞制造过程中所要求的外径的精度，可以从外面边量尺寸边进行切削，但要满足汽缸内径的精度要求，采用一般加工方法就不容易做到了。