日本HD谐波减速机，哈默纳科谐波减速机，CSF-17-160,CSG-20-160,CSF-20-160,CSG-25-160，HarmonicDrive谐波减速机，六轴机器人谐波减速机

　　精密控制领域是HarmonicDrive的事业核心，通过研究开发追求“总体动作控制”的各基础技术，提供应对客户多种需求的产品。

　　具有轻量、小型、高精度等特点的Harmonic Drive被应用于对可靠性要求极高的工业机器人领域，并在医疗器械、光学器械、印刷机械、石油钻采等广泛的领域应用，乃至火星探测、天文学等尖端科学技术的最前线大显身手。

　　Harmonic Drive的特长 

　　1.减速比高

　　单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。

　　2. 齿隙小

　　Harmonic Drive不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。

　　3. 精度高

　　多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。

　　4. 零部件少、安装简便

　　三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。

　　5. 体积小、重量轻

　　与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。

　　6. 转矩容量高

　　柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。

　　7. 效率高

　　轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。

　　8. 噪音小

　　轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。

　　Harmonic Drive的结构

　　应用金属弹性力学的Harmonic Drive仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。

　　波发生器

　　椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。

　　柔轮

　　具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。

　　刚轮

　　刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。

　　Harmonic Drive工作原理

　　仅由3件基本部件构成的谐波驱动通过独特的机构实现了精密的运动控制。

　　CSG系列是CSF系列的升级型，具有更高的性能。

　　SHF系列的特点是具有大口径中空结构。

　　将CSF系列的轴向长度缩短成1/2，形成CSD系列。 

　　谐波驱动与时俱进。

　　组件型属于直接组合到装置的类型，提升了设计的自由度。

　　组合型在输出侧内置精密交叉滚子轴承，降低了组合难度和整体成本。

　　HPG系列行星齿轮箱减速机是将累积的谐波驱动精密加工技术运用到低减速比领域而研制出的高精度、高刚性行星减速机。具备独特的齿隙去除机构，实现了较高的旋转精度。