意大利CFR公司简介
意大利CFR SRL是一家成立于1979年的意大利第一家，也是最有实力的生产安装有直流电机，交流电机的电动驱动轮(舵轮)的成套产品的公司。经过几十年的不断发展，意大利CFR SRL已成为世界上产品系列最全面的物流仓储设备配套厂商之一，也是全球领先的AGV，叉车，高车作业平台车的部件生产商之一，产品行销全球五大洲六十多个国家和地区。
工厂面积7500平方米，整个公司有70多个工作及研发人员。该公司已通过iso9001:2015认证。
C.F.R.公司的成长是对客户满意的不懈追求，他们在国内和国际市场上有很强的市场，也有很大的生产灵活性，C.F.R.被公认为是电动汽车和电池驱动汽车的最大供应商之一。
1995年，C.F.R.作出了购买社会TVM的战略决定，即使是今天，它也为生产提供了所有的机械部件。对最现代机械的持续投资进一步增加和发展了每一种产品的质量和灵活性。今天，C.F.R.可以快速设计和生产发动机和特殊零件的客户要求。
C.F.R.公司的产品在28个国家销售，应用于各种各样的行业，包括叉车、AGV、空中平台、机场机器、农机、液压应用、地板洗涤器、清洁工、风能、海洋和医疗器械领域。
所有的原型都经过了长时间的测试，以验证质量，并且在将生产部件发送给客户之前，持续时间是非常完美的。尽职调查对客户的满意度至关重要。C.F.R.在一个以高质量制造著称的地区，测试室是最现代化、设备最齐全的。它配备了现代化的设备，能够提供所有的电力和机械需求，以及各种电机的功率曲线和生产效率。
每台直流/交流电机在c.f.r中都符合指令:
2014/35 /UE(低压)
2014/30 /UE(电磁兼容性)
2006/42 / CE(机器指令)限制适用于安全要求和在机器中合并的能力。
上海同普电力技术有限公司简介
公司于2010年7月份成立，同年与美国AMC公司进行技术与产品的合作，共同开发中国的工业机器人、AGV、风电等行业市场。2011年，上海同普与意大利CFR公司达成战略合作协议，成为意大利CFR在中国的分公司，负责亚洲区域CFR产品的销售及售后服务，合作内容包括舵轮和伺服电机产品的开发及推广，目标客户主要为工业机器人、自动化工厂、自动停车库、AGV和起重机行业。到目前为止，已经与上海同普达成技术和产品合作的国外知名厂商有美国AMC、意大利CFR、意大利ELIFE、美国ROBOTEQ、加拿大NAVITAS和意大利Tellure等，与上海同普达成技术和产品战略合作的国内知名企业有华中科技大学、浙江大学、中国中车、山东鲁能智能、一汽大众和深圳怡丰等。
技术团队
上海同普电力技术有限公司是由同济大学具有丰富行业经验的工业工程与管理、自动化控制、计算机软件、工业机器人等专业的研究生团队发起，在同济大学大力支持下成立的快速成长创新型企业。自公司成立以来，受到了上海市政府、上海科委、杨浦区政府、同济大学、同济大学科技园孵化器公司等大力支持，公司自主研发的基于舵轮的AGV带转向运动控制系统等解决方案先后得到了上海市大学生科技创业基金会、杨浦YBC（中国青年创业国际计划）项目、杨浦区鼎元人才基金项目和上海科技型中小企业技术创新基金等资助。
上海同普研发团队自主开发了多个系列的伺服驱动和舵轮产品，在实际针对客户的方案设计和技术应用中，不断发现客户并领引客户对产品和服务的新需求，在公司现有的产品和技术基础上成功开发了自动导引设备双通道全数字伺服控制系统。主要应用于高精度、多线控制、多参数的自动引导设备系统，该系统目前已广泛应用于国内各大企业，代表性客户有中国中车、西子集团、浙江大学、广州井源、深圳怡丰等等。
知识产权
针对公司自主研发的产品和系统，公司申请了商标、多项发明、实用新型和软件著作权。代表性的知识产权如下:
发明+实用新型:用于自动引导运输车的电机驱动轮总成
软件著作权:同普高级运动控制伺服驱动软件V1.0
软件著作权:舵轮控制器系统软件V1.0
软件著作权:同普电机控制软件V1.0
软件著作权:同普舵轮运动柔性控制软件
同普Roboteq驱动器专用软件
同普TEC驱动器专用软件
同普AMC伺服驱动器软件
同普Elife伺服驱动器软件
同普Navitas伺服驱动器软件
同普多电机同步协调控制软件
同普自动导引小车AGV控制软件
同普电力愿与国内外同行一道，聚集于中国工业自动化控制产品的技术变革，以创新驱动产业结构优化升级和经济转型，共享低碳绿色未来。
CFR舵轮产品介绍
CFR舵轮驱动:
意大利CFR舵轮驱动，其中安装有永磁直流伺服电机、减速器、激光抱闸、旋转编码器，其结构紧凑、空间使用少、可控性高、性能可靠、维护简单，该种驱动轮外层使用特殊材料做成，具有强度高、耐磨损等优点
（详细爆炸图见附件1）
意大利CFR舵轮部件组成及品牌
制动器是德国 Lenze 品牌，瑞典 SKF 轴承，Sew 减速机，韩国 Autonics 编程器，行走电机，转向电机等核心配件均是意大利 CFR 品牌。
意大利CFR舵轮MRT10系列-500W（根据甲方要求生产定制化产品）
电气参数:
功率:500W
电压:24V
转速:2800rpm
电流:28A
扭矩:1.7NM
防护等级:IP20（最高IP等级可做到直流可做到65，交流做的66，可根据客户要求）
舵轮尺寸参数（可参考图纸）:
轮径:200mm
高度:276mm
CFR驱动轮-卧式带转向舵轮（可根据客户要求非标定制）
用户可选择:
电机:直流:永磁，串励，并励，他励
交流:同步，异步电机
电压:12V，24V,36V，48V，60V，72V，80V，96V
附:MRT20系列1000w图纸
电气参数:
功率:1000W
电压:48V
转速:2200rpm
电流:28A
扭矩:4.3NM
防护等级:IP20（最高IP等级可做到直流可做到65，交流做的66，可根据客户要求）
舵轮尺寸参数（可参考图纸）:
轮径:250mm
高度:300mm
安装结构分析:
驱动部分采用直流电机和传动箱组合，反对称安装方式。这种方式可以在使轮对同轴，提供较大动力（通常电机外形尺寸和功率成一定比例）的情况下，大大缩短轮距，节约空间，以使机器人体积小型化。由于采用这种安装方式，电机的选择就可比较广泛，齿轮变速箱的作用可以提升扭矩，减小转速，也可以利用之间的摩擦自锁在需要停止时起到刹车作用，同时延长轴距以满足轮对安装需要。
产品性能:
AGV驱动轮使用欧洲进口的AGV专用车轮，该种AGV专用车轮外层使用树脂橡胶材料做成，具有强度高、耐磨损、稳定性高、具有一定的弹性等优点，非常适合于AGV系统的使用，车轮单元独立组成一个完整的驱动机械系，在一个轮支架内安装有直流伺服电机、同轴减速器、抱闸、旋转编码器及测速机等，车轮结构紧凑、空间占用少、可控性高、性能可靠、维护简单。全方位驱动轮集成了行驶与转向两个单元，转向单元使用一个独立的伺服电机装有旋转编码器及高精度位置检测电位计，转向单元可在±90?的范围内转动，控制驱动电机的驱动轴向，配合驱动单元的正反转，可使车轮沿任意方向运动，在三轮结构AGV中装有一个全方位驱动轮。
产品特点:
1.体积小巧:采用一体化设计，体积小，重量轻
2.操作简单:集成自动居中功能
3.适应性强:针对机器的可移动需求，核心组件配备防震系统，有效防止设备运输、使用过程中因意外冲击对机器核心部件造成害
4.形式多样:卧式和立式/交流或直流电源
5.驱动加转向系统