1通用机器人自动喷涂线

　　早期的全自动喷涂作业中，广泛采用通用机器人组成的自动线。这种自动线适应***复杂型面的喷涂作业，适合喷涂的产品可从汽车工业、机电产品工业、家用电器工业到日用品工业。因此，这种自动线配备的机器人要求动作灵活。机器人的自由度一般为5～6个。

　　1.2机器人与喷涂机自动喷涂线

　　这种形式的自动线一般用于喷涂大型工件，如汽车驾驶室、车厢或面包车等。机器人用来喷涂车体的前后围及圆弧面。喷涂机则用来喷涂车体的侧面合顶面的平面部分。

　　1.3仿形机器自动喷涂线

　　仿形机器人根据喷涂对象形式特点简化通用机器人，使其完成专门的工作，一般有机械仿形和私服仿形机器人两种。这种自动线适合箱型零件的喷涂作业，由于仿形的作用，喷具的运动轨迹于被喷零件的形状相应一致，能在条件下喷涂，因而喷涂质量亦。这种自动线另外一个特点是工作可靠，但不适合型面较复杂的喷涂。

　　1.4组合式自动喷涂线

　　这是一种典型的组合式自动喷涂线。车体外表面用仿形机器人喷涂，车体内涂则采用通用机器人，并完成开门、开盖、关门、关盖等辅助工作。

　　2机器人自动喷涂线的结构与系统功能

　　机器人自动喷涂线的结构根据被喷涂对象的产品种类、生产方式、输送形式、生产纲领及油漆种类等工艺参数确定，并根据其生产规模、生产工艺和自动化程度设置系统功能

　　2.1自动识别系统

　　识别系统是自动线尤其是多品种混流生产线必须具备的基本单元。它根据不同工件的形状特征进行识别。一般采用多个红外光电开关，按能区别零件形状信号而布置安装位置。当自动线上被喷零件通过识别站时，识别系统将识别出的工件型号进行编组排队，并通过通讯系统送给总控系统。