伺服驱动器主要有三种控制方式；1.转矩控制:转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

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　　 plc作为工业控制现场主要器件，其上位机可以是PL工业电脑或电脑等，他们之间的“工作”就是传输数据、传递控制信号，是通过通讯方式实现数据传输、传递控制信号。首先看看机器有没有运行的反馈信号。如果没有，那么按照你的判断方式也可以做到，但要在PLC中设定一个运行信号，让它等于你的各种开关的综合判断结果。这样再让上位机采集就可以了。PLC是高速采集设备，上位机软件只是个监控画面+数据库，最多加个以太网。

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　　 D8122存放当前发送的信息中尚未发出的字节D8123存放已收到的字节数。D8124为起始符（8位）初始值STX（02H）D8125为终止符（8位）初始值EXT（03H）D8129设置数据网络超时计时器值。其单位为10ms2.通信程序设变频器站号为0，传送数据长度为7位，偶校验，2位停止位，波特率为9600b/s，无标题符和终结符，没有添加和校验码，采用无协议通讯。M10接通时控制变频器进入正转状态，M11接通时控制变频器进入停止状态，M12接通时控制变频器进入反转状态，M13接通时读出变频器的运行频率（D700～D703），M14接通时向变频器写运行频率（D400～D403）。