伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析:位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器，最外面的蓝色的代表位置环，因为我们最终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。

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　　 三相交流电出现幅值的先后次序称为相序，上述三相电动势相序为ABCA。称为正序（顺序）若相序为ACBA；则称负序（或逆序），今后若无说明，均指正序。三相电路中，每相头尾之间的电压叫做相电压。如UA0，UB0，UC0（简单写为UA，UB，UC），相电压通用字母UP表示，相与相之间的电压叫做线电压，如UAB，UBC，UCA线电压通常用字母UL表示。三相电路中，流过每相电源或每相负载的电流叫做相电流，通常用字母Ip表示。

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　　 两种方法程序1:采用RS-232C的com端口2:USB口来，plc上有两个接口，一个是圆形的九针口，一个是miniUSB口，如下图所示:黄线插圆形口，蓝线插小方形口。程序编好后，如果采用RS232com口使用黄颜色线，在PLC软件中，在导航中双击连接目标:在左上角的计算机侧I/F一排的SerialUSB，双击它:选择个RS232C，选择好com口,如果不清楚是哪个com口，打开电脑设备管理器找到端口(COM和LPT)就出出现连接的com口选择完后确认点击通信测试:连接成功，点击确定。