产品特点

　　PRODUCT FEATURES

　　1.多轴插补联动控制

　　基于Linux实时操作系统，采用多任务并行处理机制，

　　支持X Y Z A B C U V W最大9轴插补联动，支持空间直线，空间圆弧，样条曲线等插补，支持连续小线段G64插补，支持反向间隙补偿，螺距误差补偿，刀具补偿等功能，

　　支持Z脉冲回零，二次回零等模式，同时兼容G代码编程和梯形图编程

　　2.模块化扩展及可编程映射策略

　　提供数字量、模拟量、轴控、高速脉冲、总线等模块，根据设备需要，可灵活编程及组合，快速升级迭代，最大程度节约系统成本

　　3.编程、调试及应用于一体的上位软件SamProIDE

　　编程、调试及应用于一体的上位软件SamProIDE

　　4.编译型软PLC与运动控制的结合

　　采用编译型PLC指令，超快速扫描周期，最小指令周期1ns，可使用简单的梯形图指令编程运动控制功能

　　5.开放式系统方案

　　支持USB、串口、网口Ethernet等上位机系统连接方案（包括PC和HMI），提供包括寄存器在内的开放式接口，构建开放式系统平台

　　6.EtherCAT主站

　　采用 FPGA 实现的 EtherCAT 主站协议栈，达到±20ns

　　实时特性的业内顶尖水平，结合 SamProIDE 编程软件，构建编程、监控及调试于一体的EtherCAT主站方案

　　产品参数

　　PRODUCT PARAMETERS

　　结构和环境

　　外形尺寸

　　115x96.5x94mm

　　重量

　　200g

　　外壳材料

　　工程塑料ABS+PC

　　工作环境温度

　　0°C~55°C(无冻结)

　　工作环境湿度

　　5~95%RH(无冷凝）

　　防震度

　　10～25HZ(XYZ方向 2G/30分钟）

　　电源

　　功耗

　　10W

　　供电电源

　　DC24V±15%

　　IO部分

　　外部DC24V

　　静电等级

　　3级±6kV

　　运动控制

　　脉冲频率

　　轴控模块差分最高4Mhz，IO模块最高200KHz

　　运动功能

　　支持单轴点动JOG、连续轨迹运动

　　插补曲线

　　支持单轴点动JOG、连续轨迹运动

　　连续插补

　　多段缓冲，G64连续小线段插补

　　误差补偿

　　螺距误差补偿、反向间隙补偿和刀具半径补偿

　　回零方式

　　支持Z脉冲回零、二次回零等方式

　　变速功能

　　运动过程中变速，倍率设置、启动暂停等功能

　　G代码仿真

　　G代码3D轨迹、梯形图离线和在线仿真功能

　　G代码导入

　　CAD、文字、图片导入生成G代码功能

　　机器人

　　机器人在线和离线仿真功能，坐标系切换功能

　　核心部分

　　CPU

　　1GHz 主频+大规模FPGA逻辑

　　操作系统

　　Linux多任务处理

　　RAM空间

　　512MBytes

　　FLASH空间

　　2GBytes eMMC

　　掉电存储空间

　　全寄存器区域掉电保持

　　通信部分

　　EtherCAT

　　1路、EtherCAT主站，最短设置系统周期500us

　　Ethernet

　　1 路、10/100Mbps、Modbus TCP协议、网口下载及监视

　　RS232

　　1 路、1200~115200bps、Modbus协议/自由口协议

　　RS485

　　2路、1200~115200bps、Modbus协议/自由口协议

　　U盘

　　1 路、G代码文件拷贝

　　USB

　　1路、USB下载及监视

　　产品规格

　　SPECIFICATION