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　　“简单低成本”体现在，硬实时总线不需要CPU进行额外时钟同步运算，因而CPU的负担降低，相比软实时，实现同样的短周期控制时，硬实时可节约CPU的成本。相反另外不同于我们传统的“软件免费”的思维，软件的开发需要很高的开发成本，并且开发门槛较高。所以，通常很多开发者都会最终选择购买成熟的软实时核来完成开发，估算下来并不会比硬件实时节约成本。

　　总线

　　“高可靠性”体现在，在脉冲式系统的组建过程中，随着伺服电机数量的增加，设备之间的接线也变得繁琐复杂。而在设备升级至网络模式后，控制器与伺服驱动器之间只需通过CAT5e进行连接，不仅接线成本显著下降，而且避免了脉冲指令的频率瓶颈，也能有效提升系统的抗干扰性，从而达到业界高级别的性能。

　　RTEX性能

　　快速应变 高性能柔性生产的利器

　　在强调柔性生产的今天，小型设备组成的流水线更具有快速应变的优势。这也是小规模实时总线的价值所在。RTEX正是适应于这种小系统的实时总线。

　　目前，RTEX总线支持32个节点，每个完整的数据包都包括了32个节点的输出信息与反馈信息，它共分为 64个数据块。此外，RTEX总线提供控制字寄存器与状态字寄存器。其中每个数据块大小为 16bytes，只包含有必要的位置、速度信息以及一些命令字和状态字。以基于RTEX总线的主站为核心，主机侧都会一次性对所有节点发出控制命令，同时获取到所有节点的反馈信号，并完成对所有节点输出的控制。

　　当然，如要提供大于32节点的网段，RTEX同样可以通过追加通道数来实现节点数的倍增，每个通道最后汇聚于计算机CPU（主频200M的MCU就可以），因而实时性不会受到任何影响。

　　尽管目前伺服马达的控制部分仍以脉冲系统为主，但其网络化趋势愈发明显。特别是通过PLC（可编程控制器）控制伺服电机组建高效、易用的机电一体化平台，已逐渐成为领先制造企业的共识。具备32节点的RTEX总线不但应用于伺服马达、而且也支持直线伺服马达、IO、步进马达及变频器等从站设备中。

　　在伺服马达的控制中，RTEX总线可以进行PP（规划位置）、CP（连续位置）、CV（连续速度）及CT（连续转矩）等方式的控制。举例来说，PP控制通常指点位的控制，就是发出目标位置坐标来控制位置，它常用于点到点的控制，不需要关心行走轨迹。

　　控制模式

　　CP控制则需要通过上位控制器不断进行加减速度，位置的计算，这不仅要保证最终的位置，同时还要确保到达最终位置的轨迹也达到预期值。所以，利用RTEX总线，可以保证伺服电机的同步运行，从而实现龙门控制等机械上容易因为运行速度不一致而导致卡死的现象发生。

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