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1．基本概念:“自锁”。
2．“机构效率”和“损失系数”以及具体机构效率的计算方法。
3.“自锁”与“不动”这两个概念有何区别？“不动”的机构是否一定“自锁”？机构发生自锁是否一定“不动”？为什么？
4. 自锁现象及自锁条件的判定
无论驱动力多大，机械都无法运动的现象称为机械的自锁。其原因是由于机械中存在摩擦力，且驱动力作用在某一范围内。
一个自锁机构，只是对于满足自锁条件的驱动力在一定运动方向上的自锁；而对于其他外力，或在其他运动方向上则不一定自锁。因此，在谈到自锁时，一定要说明是对哪个力，在哪个方向上自锁。
自锁条件可用以下3种方法求得:
(1）对移动副，驱动力位于摩擦角之内；对转动副，驱动力位于摩擦圆之内。
(2) 令工作阻力小于零来求解。采用图解解析法或解析
法求出工作阻力与主动力的数学表达式，然后再令工作阻力小于零，即可求出机构的自锁条件。
(3) 利用机械效率计算式求解，即令η<0。
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