1．基本概念:速度瞬心、绝对速度瞬心和相对速度瞬心（数目、位置的确定），以及“三心定理”。

　　2．瞬心法在简单机构运动分析上的应用。

　　3．同一构件上两点的速度之间及加速度之间矢量方程式、组成移动副两平面运动构件在瞬时重合点上速度之间和加速度的矢量方程式，在什么条件下，可用相对运动图解法求解？

　　4．“速度影像”和“加速度影像”的应用条件。

　　5． 构件的角速度和角加速度的大小和方向的确定以及构件上某点法向加速度的大小和方向的确定。

　　6．哥氏加速度出现的条件、大小的计算和方向的确定。

　　第四章平面机构的力分析

　　1．基本概念:“静力分析”、“动力分析”及“动态静力分析” 、“平衡力”或“平衡力矩”、 “摩擦角”、“摩擦锥”、 “当量摩擦系数”和“当量摩擦角”（引入的意义）、“摩擦圆”。

　　2．各种构件的惯性力的确定:

　　①作平面移动的构件；

　　②绕通过质心轴转动的构件；

　　③绕不通过质心的轴转动的构件；

　　④作平面复合运动的构件。

　　3．机构的动态静力分析的方法和步骤。

　　4．总反力方向的确定:

　　根据两构件之间的相对运动(或相对运动的趋势)方向，正确地确定总反力的作用方向是本章的难点之一。

　　移动副（斜面摩擦、槽面摩擦）:总反力Rxy总是与相对速度vyx 之间呈90°+φ的钝角；

　　斜面摩擦问题的分析方法是本章的重点之一。

　　槽面摩擦问题可通过引入当量摩擦系数及当量摩擦角的概念，将其简化为平面摩擦问题。运动副元素的几何形状不同，引入的当量摩擦系数也不同，由此使得运动副元素之间的摩擦力不同。

　　转动副:总反力Rxy总是与摩擦圆相切。它对铰链中心所形成的摩擦力矩Mfxy=Rxy·ρ。方向与相对角速度ωyx的方向相反。Rxy的确切方向需从该构件的力平衡条件中得到。

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